《工业机器人技术基础及其应用》课件——第7章工业机器人应用1—搬运.pptVIP

本章小结 从结构形式上看，搬运机器人主要可以分为直角式搬运机器人和关节式搬运机器人两大类。其中直角式搬运机器人又可分为龙门式、悬臂式、摆臂式和侧壁式搬运机器人等。直角式搬运机器人的优点在于结构简单、定位精度高、空间轨迹易于求解，但动作范围相对较小。在绝大多数情况下，直角式搬运机器人的各个直线运动轴之间的夹角为直角，故适应范围相对较狭窄、针对性较强，所以不能满足对放置位置等有特殊要求的作业需求。相对而言，关节式搬运机器人具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高等特点，几乎适用于任何轨迹和角度的搬运工作。本章小结 搬运机器人主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。其中位于机器人手部（末端执行器）的执行机构一般又分为吸附式、夹钳式和仿人式等。一条完整的机器人搬运生产线除了需要搬运机器人（机器人和搬运设备）以外，还需要一些附属组件作为辅助设备。常见的搬运机器人周边设备有增加移动范围的滑移平台、合适的搬运系统装置和安全保护装置等。本章小结 正确认识搬运机器人的相关操作对于我们学习和了解搬运机器人是非常关键的。本章也介绍了ABB工业机器人用于搬运作业的一些常用指令，以及创建搬运码垛工作站的基本操作步骤。思考练习1. 填空题（1）从结构形式上看，搬运机器人可以分为______搬运机器人和______搬运机器人两大类。其中______搬运机器人又可以分为______