《工业机器人机械结构》课件——第4章谐波减速器结构与维护.pptxVIP

《工业机器人机械结构与维护》

第4章谐波减速器结构与维护4.1谐波减速器结构与原理4.2谐波传动常见传动形式与应用4.3HarmonicDrive谐波减速器产品结构与维护

4.1谐波减速器结构与原理

谐波减速器通常有刚性圆柱内齿轮（刚轮），柔性圆柱齿轮（柔轮），谐波发生器等零部件组成，见图4-1。4.1.1谐波减速器结构图4-1谐波减速器组成

4.1谐波减速器结构与原理

刚轮：4.1.1谐波减速器结构刚性环状部件，内周刻有齿轮。之所以叫刚轮是因为在外力作用下，不会产生变形。刚轮圆周上的连接孔用于连接，通常被固定在机壳上。薄壁金属弹性体部件，开口部外周刻有齿轮。柔轮的齿数比刚轮内齿的齿数少，因此属于少齿差齿轮传动。柔轮底部（杯型底部）被称为膜片部，通常被安装在输出轴上。一般柔轮都是合金钢制成，具有很高的韧性，抗疲劳的能力也很强。柔轮可以是图4-1所示的杯形，也可以是礼帽形、薄饼形等。在椭圆状凸轮的外周组装薄壁滚珠轴承（柔性轴承）的部件。轴承的内圈固定在凸轮上，外圈装入柔轮内侧中。凸轮装入薄壁滚珠轴承后，轴承产生弹性变形而成椭圆状。谐波发生器通常被安装在输入轴上。谐波发生器：柔轮：

4.1谐波减速器结构与原理

?4.1.2谐波减速器原理图4-2谐波减速器运动原理示意图

4.1谐波减速器结构与原理

当电机带动谐波发生器在柔轮内连续转动时，