《工业机器人机械结构》课件——第6章工业机器人末端执行器.pptxVIP

《工业机器人机械结构与维护》

第6章工业机器人末端执行器6.1工业机器人末端执行器分类6.2工业机器人末端执行器结构6.3码垛机器人末端执行器设计与应用实例

6.1工业机器人末端执行器分类一、工业机器人末端执行器的特点工业机器人末端执行器也叫做工业机器人的手部，装在工业机器人的手腕上直接抓取和握紧（吸附）专用工具（如喷枪、扳手、焊具、喷头等）并进行操作的部件,有以下一些特点。（1）手部与手腕相连处可拆卸。手部与手腕有机械接口，也可能有电、气、液接头，当工业机器人作业对象不同时，可以方便地拆卸和更换手部。（2）手部是工业机器人的末端操作器。它可以像人手那样具有手指，也可以不具备手指；可以是类人的手爪，也可以是进行专业作业的工具，如装在机器人手腕上的喷漆枪、焊接工具等。（3）手部的通用性比较差。一种手爪往往只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件，只能执行一种作业任务。（4）手部是一个独立的部件。工业机器人机械系统的三大件是机身、臂部和手部，手部是决定整个工业机器人作业完成好坏、作业柔性好坏的关键部件之一。

6.1工业机器人末端执行器分类二、工业机器人末端执行器的分类由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同，因此工业机器人末端执行器是多种多样的，大概可以按以下分类。1.按用途分类（1）手爪。具有一定的通用性，它