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基于融合感知的自动驾驶环境建模系统结题报告

一、项目概述

1.1研究背景与意义

随着全球汽车产业向智能化、网联化方向加速转型，自动驾驶技术成为未来交通体系的核心组成部分。环境建模作为自动驾驶系统的“数字大脑”，其性能直接决定了车辆对周围场景的理解能力、决策准确性及行驶安全性。传统单一传感器感知方案存在明显局限性：激光雷达受恶劣天气（如雨、雪、雾）影响严重，摄像头在低光照环境下识别精度骤降，毫米波雷达对静态物体的分辨能力不足。因此，融合多传感器数据构建高精度、高鲁棒性的环境模型，成为突破自动驾驶技术瓶颈的关键路径。

本项目旨在研发一套基于融合感知的自动驾驶环境建模系统，通过整合激光雷达、摄像头、毫米波雷达及车规级IMU（惯性测量单元）等多源传感器数据，实现对车辆周围环境的实时三维重建、动态目标跟踪与语义理解。该系统不仅能为自动驾驶决策规划模块提供精准的环境信息支撑，还可通过车路协同数据交互，进一步拓展感知范围，提升复杂交通场景下的系统稳定性。项目成果可广泛应用于Robotaxi（自动驾驶出租车）、干线物流自动驾驶、矿区/园区无人作业等场景，为自动驾驶商业化落地提供核心技术保障。

1.2研究目标与内容

1.2.1核心研究目标

构建多传感器融合感知框架，实现点云、图像、毫米波雷达回波等多源异构数据的时空对齐与特征融合，环境建模更新频率≥20Hz，静态目标定位误差≤0.1m，动态目标