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基于软体机器人的康复外骨骼设计结题报告

一、项目概述

1.1研究背景

随着全球人口老龄化进程的加快，脑卒中、脊髓损伤等疾病导致的肢体运动功能障碍患者数量逐年增加。据世界卫生组织统计，全球每年约有1500万人罹患脑卒中，其中500万人死亡，500万人遗留永久性残疾，肢体运动功能障碍是最常见的后遗症之一。此外，脊髓损伤、骨关节疾病等也会导致不同程度的肢体运动功能障碍，严重影响患者的生活质量。

传统的康复训练方法主要依赖康复治疗师的人工操作，存在治疗效率低、治疗效果因人而异、治疗成本高等问题。康复外骨骼作为一种新型的康复训练设备，能够为患者提供主动或被动的运动训练，帮助患者恢复肢体运动功能。然而，传统的刚性康复外骨骼存在重量大、佩戴不舒适、运动灵活性差等问题，限制了其在临床康复中的广泛应用。

软体机器人具有重量轻、柔韧性好、运动灵活性高、与人体组织相容性好等优点，为康复外骨骼的设计提供了新的思路。基于软体机器人的康复外骨骼能够更好地适应人体肢体的运动特性，提高康复训练的舒适性和有效性，具有广阔的应用前景。

1.2研究目标

本项目旨在设计一种基于软体机器人的康复外骨骼，实现以下目标：

开发一种轻量化、柔韧性好、运动灵活性高的软体康复外骨骼，能够适应人体肢体的运动特性，提高康复训练的舒适性。

设计一种基于传感器的运动意图识别系统，能够实时感知患者的运动意图，实现康复外骨骼与人体肢体的协同