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实体智能系统环境感知与运动控制关键技术研究

目录

文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

智能实体系统环境信息获取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1感知系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.2基于多传感器的环境特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3环境地图构建与更新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.4感知信息的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

智能实体系统自主路径规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1规划问题数学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2基于图搜索的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3基于采样的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.4动态环境下的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

智能实体系统运动控制理论与方法．．．．．．．．