原创力文档**************************************a)弧焊机器人与变位机协调b)双机器人协调c)弧焊机器人与变位机、行走装置协调d)弧焊机器人与搬运机器人、输送装置协调e)双机器人与变位机协调8.7外围设备8.7.1工作台变位机作用是将被焊工件旋转（平移）到达最佳的焊接位置。在焊接作业之前和焊接过程中，变位机通过夹具来装卡和定位被焊工件，对工件的不同要求决定了变位机的负载能力和运动方式。焊接变位机按自由度数可分为单轴、两轴、三轴变位机。8.7.1.1单轴变位机（
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