自动驾驶车辆轨迹预测的交互式图注意力网络与不确定性量化_自动驾驶_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1课题背景

1.2课题目的与意义

1.3研究方法与论文结构

第二章相关理论与算法综述

2.1算法理论基础概述

2.2备选算法分析与选型

第三章问题建模与需求分析

3.1问题描述与求解场景

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章算法总体设计与数据结构设计

4.1算法总体框架设计

4.2数据结构设计

4.3模块划分与接口设计

第五章核心算法详细设计

5.1核心算法流程设计

5.2关键子算法与优化策略设计

5.3算法正确性与复杂度分析

第六章算法实现

6.1开发环境与工程结构

6.2核心功能模块实现

6.3正确性验证与调试

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章实验与结果分析

7.1实验方法与实验环境

7.2实验方案设计

7.3实验结果与分析

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

轨迹预测是自动驾驶感知与规划之间的关键环节，其难点集中在两处：一是多车交互行为复杂，周围车辆的意图相互影响，难以用独立时序模型刻画；二是未来轨迹本质上存在多模态与随机性，单一确定性输出无法为下游规划器提供风险决策所需的置信信息。针对这两个痛点，本文提出一种交互式图注意力网络与不确定性量化相结合的轨迹预测方法（Interac