导航学概论课件-紧组合原理、结构与优缺点.pptxVIP

导航学概论：紧组合原理、结构与优缺点

PARTOVERVIEW01组合导航基础从单一系统局限到优势互补

GNSS定位的先天短板优势明确全球覆盖任何地点均可用绝对定位给出全球统一坐标系下的位置误差不累积误差不随时间累积长期精度稳定在米级短板同样突出信号易受遮挡高楼、隧道、茂密森林均会造成信号衰减，城市峡谷中强度急剧下降更新率偏低仅1–10Hz，难以捕捉高动态载体的快速变化，高速机动下甚至可能失锁姿态信息缺失无法独立提供航向、俯仰、横滚角，需额外配置多天线等硬件GNSS系统组成美国GPS俄罗斯GLONASS欧洲Galileo中国北斗这些局限使单纯依赖GNSS的系统在复杂环境中难以保证连续、稳定的导航输出。

INS自主导航的累积误差INS自主性强，但漂移累积使其无法独立长时间工作。自主≠无限可用INS不依赖外部信号，输出频率超200Hz，短期精度高、动态响应快，GNSS拒止环境仍可工作；但漂移的代价随积分不断放大。致命弱点误差来源于积分积分环节使陀螺漂移与加速度计零偏不断累积，导航误差随时间无限增长。自我无法矫正误差源未定标时，漂移只会累积不被抵消，必须依赖外部信息定期校正。果园树冠间隙场景纯INS方案树冠间隙场景下，仅依靠惯性导航，30秒内产生1.2米水平误差。为什么是树冠间隙树冠遮挡导致可见卫星减少、GNSS信号断续，正是检验INS独立精度的典型工况。