第4章 伺服驱动技术-复习.pptxVIP

4.1伺服系统概述

4.2伺服系统中的执行元件

4.3电气伺服驱动元件

4.3.1步进电动机

4.3.2直流电动机

4.3.3交流电动机;

l电气式

l液压式

l气压式

l其他执行元件;;

（1）步距角

（2）步距误差

l指步进电机运行时，转子每一步实际转过的角度与理论步距角的差值

l连续走若干步时，步距误差的累积值称为步距的累积误差

l由于步进电机转过一转后，将重复上一转的稳定位置，因此步进电机的步距累积误差将一转为周期重复出现;

步距角：α=30°;;

上图步进电机中：z=4，则

①采用单/双三拍时=30°

②采用三相六拍时=15°;

伺服电动机与普通直流、交流电动机相比：

l转子惯性小l响应快

l过载能力强l可靠性

l输出转矩和转速变化由控制电压信号控制

控制电压信号的有或无伺服电机的启动或停止

控制电压信号的极性伺服电机的转向

控制电压信号的大小伺服电机的转速大小;

直流伺服电动机将输入的直流电压信号转换成轴上的转速或转角信号。;?;?;?;可以通过在电枢回路串联或并联电阻的方法改变Ra的值，这种调速方法只能是转速往下调。假使