基于结构特征的柔性机器人动态性能优化研究.pdf

工 V01．22 第22卷第1期 振 动 程 学 报 No，1 2009年2月 ofVibration Feb．2009 Journal Engineering 基于结构特征的柔性机器人动态性能优化研究 边宇枢1’2，高志慧1，负超1 (1．北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京100191， 2．西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室，陕西西安710049) 摘要：以改善柔性机器人的动态性能为目的，提出了对机器人的拓扑结构进行改进以优化其动态性能的想法。利用 支杆引入一种局部运动，通过动力学耦合的方式改善机器人的动态性能。利用模态理论，将机器人的振动控制转换 到模态空间中．通过规划支杆的局部运动构造合适的模态控制力，起到消减激振力、获得期望阻尼特性的作用，以 此对柔性机器人的低阶振动进行控制。最后，通过仿真算例验证了这种方法的有效性． 关键词：机器人；柔性，动态性能；优化 中圈分类号：TP242．2文献标识码：A 文章编号：1004-4523(2009)0l-0036·05 自由度这个刚性机器人的结构特征，因此存在着一 引 言 定的不足。因此，能否通过“改进”机器人的结构从而 获得改善动态性能的内在能力便成为一个研究重 柔性机器人在工作过程中不可避免地会产生振 点。为此，本文提出一种新的机器人结构形式，如图 动，这将严重影响机器人的动态性能和作业精度。当 1所示。机器人由主链与支杆组成，其中，主链即为 前，已经有多种控制方法被用于抑制柔性机器人的 原来的机器人机构，用于完成规定的工作任务，存在 振动响应，如：PID控制、自适应控制、鲁棒控制、神 柔性；支杆为刚性，通过运动副铰接在主链上，并可 经网络控制、滑模控制等[1矗]。尽管如此，人们仍然希 自主运动。按照机构学的定义，支杆的运动副所引入 望从新的角度寻求新的方法改善柔性机器人的动态 的自由度属于局部自由度。但是，与一般意义的局部 性能。有些学者提出为柔性机器人添加冗余自由度， 自由度不同，它的运动由驱动器来实现，即在可控的 试图利用由此引入的自运动消减振动【3~7]。但是，由 方式下运动，因此是运动可控的局部自由度，这里将 于机器人的每个关节均与末端执行器存在着直接的 其称为“可控局部自由度”。从动力学的角度看，支杆 运动学关系，因此为了保证末端执行器的名义运动 的运动能够通过动力学耦合的方式对柔性主链的动 不发生变化，各个关节之间的自运动必须满足一定 态性能产生影响。在这里，把具有上述特点的机器人 的约束条件。这意味着，自运动不能随意选取。此外， 称为“可控局部自由度柔性机器人”。 为机器人添加冗余自由度的主要目的是为了解决避 障、避奇异等问题。但是已有研究表明[3]：利用冗余 自由度消减振动是不能同时保证避障、避奇异的。尽 管如此，上述研究表明：利用机器人的结构特征控制 振动、改善动态性能是一条值得尝试的途径。为此， 本文对利用机器人的结构特征改善动态性能问题进 行了研究。 1 可控局部自由度的特点 图1具有可控局部自由度的柔性机器人机构示意图