结构模型与控制器降阶的主动控制试验研究.pdf

第19卷第1期 振 动 工 程 学 报 v01．19No．1 2006年3月 ofVibration Mar．2006 Journal Engineering 结构模型与控制器降阶的主动控制试验研究 李 惠，彭君义 (哈尔滨工业大学土木工程学院，黑龙江哈尔滨150090) 摘要：土木工程结构模型的自由度数目较大，从而导致主动控制和半主动控制实施过程中时滞效应十分突出，本文 采用均衡截断技术研究了结构和控制器降阶的两种方法。第一种方法是首先采用均衡实现技术得到内部均衡系 统．再根据Hankel矩阵奇异值的大小对结构模型进行降阶，对降阶的结构系统设计低阶的线性二次调节(LQ)和 H。控制器；第二种方法是对原结构模型设计LQ和H。控制器，再采用均衡实现技术对控制器进行降阶，得到低阶 控制器模型。通过大量的仿真和地震模拟振动台试验，研究了所建立方法的可行性和有效性。 关键词：结构动力学；模型降阶；结构振动控制；主动调频质量控制系统 中图分类号：TU311．3文献标识码：A 文章编号：1004—4523(2006)01—0017-07 所建立的模型和控制器降阶方法的可行性和有效 引 言 性，文中安装AMD控制器的5层模型结构进行了数 值仿真和振动台试验，试验在日本京都大学防灾研 结构振动控制是提高结构抗震抗风性能的有效 究所完成。 手段[1]，而主动控制和半主动控制技术也愈来愈成 熟、应用也越来越广泛[1矗]。由于高层建筑和大跨桥 1基于均衡实现的结构模型降阶 梁等大型土木工程结构的自由度数耳众多，按照原 结构模型设计的控制器阶次非常高，导致控制实施 过程中时滞效应十分突出。 对结构系统均衡实现的基础上进行降阶。考虑一个 结构的动力响应通常只取决于数目不多的前几 咒层结构，它可以用，z个自由度的剪切型结构模型表 个振型，可以只考虑这适当的少数几阶振型来设计 示，结构的运动方程为 (1) 控制器，降低控制器的阶次，减小时滞效应。但实际 M；立+C，立+K，x=B，“+G，W 很难确定究竟哪几个振型在结构振动中起主要作 式中M，，C，和噩分别是被控结构的质量、阻尼和 用，因此直接进行模态截断对结构模型和控制器降 刚度矩阵；E和G，则分别是主动控制力及地面激励 阶往往缺乏准确的理论依据。均衡实现技术可以按 的输入矩阵；x是结构各层相对地面位移向量；“表 照结构动力系统奇异值的大小对结构模型的状态变 示主动控制力；训为地震激励。 量重新排序形成内部均衡的模型，进而略去较小奇 将运动方程(1)改写成状态方程的形式 (2) 异值对应的对结构动力反应贡献不大的状态变量， 膏一AX+Bu+Gw 形成降阶模型。 Y=CX (3) 基于均衡实现技术的上述特点，本文研究了采 式中XT一[工丁，立7’]，表示状态向量；y为观测向量， 用均衡实现技术对土木工程结构模型和控制器降阶 广0 I ]