汽车半主动悬架的滑模变结构控制.pdf

第 卷第 期 振 动 工 程 学 报 ’ $ Y8WB’‘8B$ 年 月 0%%. ’0 T8U9VCW8XYZ[9C\Z8V]V^ZV__9ZV^ _aB0%%. 汽车半主动悬架的滑模变结构控制! 郑 玲 邓兆祥 李以农 重庆大学机械传动国家重点实验室 重庆 #$%%%$$ 摘 要 在 汽车动力学模型的基础上 运用滑模变结构方法设计了汽车半主动悬架滑模控制器 基本思想是 ’($ # ) 以半主动悬架的近似天棚阻尼系统作为参考模型 把被控系统和参考模型间的广义误差动力学引入渐近稳定的滑 # 动模态中 采用极点配置法确定滑模切换面参数 用等速趋近率改善滑模运动段的动态品质 根据滑模面上的等效 * * * 控制力 确定半主动悬架的实时控制阻尼力 仿真结果表明 该滑模控制器性能稳定 具有较好的鲁棒性和跟踪性 # ) + # # 对模型参数的变化和外界扰动有一定的适应性 仿真证实了滑模控制器设计的有效性 ) ) 关键词 振动控制 滑模控制 天棚阻尼 汽车悬架 半主动控制 + * * * * 中图分类号+ ’’.* .01 ,- / 汽车悬架系统是汽车一个非常重要的子系统) ? 方法 滑模变结构方法和自适应控制法等2@3 14 - 5 ) 传统被动悬架的弹簧刚度和阻尼系数是固定不变 将滑模变结构法用于半主动悬架的控制 一般是考 # 的 作为一个时不变系统 它仅能在悬架的一个循环 虑将实际被控系统直接加到滑动模态中去2’%3 ’’4 但 # # ) 周期内储存能量或耗散能量 各项冲突因素的折衷 这种控制策略往往不能获得满意的控制效果 因为 # # 已经到了极限)悬架系统的智能化解决了传统被动 半主动悬架存在的被动约束以及模型误差 使实际 # 悬架存在的舒适性与稳定性的矛盾 使车辆在任意 被控系统很难维持稳定的滑动模态 本文设计了一 # ) 道路工况条件下 乘坐舒适性和操纵稳定性得到了 个基于模型跟踪理论的滑模控制器 采用带有天棚 #