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第一节 LTI连续系统的响应 一.微分方程的经典解： 连续时间系统 微分方程，线性LTI系统 常系数的线性微分方程，系统的阶次等于方程的阶次，一般表示： 方程的解，即全解y(t)= 齐次解 强迫响应 特解 自由响应 * 为常数， 1.齐次解： 为齐次方程，其解为其次解，它的形式为 的函数的线性组合，λ是特征方程的解（即特征根），特征方程： 单根： 不同特征根对 r阶重根： 应其次解不同 一队共轭根 r重共轭根 ： 若方程为几个特征单根 则齐次解为 式中常数 将在求出全解时,由初始条件定出。 2.特解: 特解的形式与激励的形式有关,选定特解形式后把它带入方程定出其系数. 或 其中 特解形式 3.全解:常系数线性微分方程的全解为齐次解和特解之和. 中的特定系数可由几个初始条件求的. 所有特征根不等于0 有r重等于0 的特征根 α不为特征根 α等于特征单根 α为r重特征根 或 或 其中 所有的特征根均不 等于 单特征根 例: 解：① 由初始条件定 求 ① ② 的全解 的全解 则： 输入为 不为特征根 则 代入方程 则全解为 得： 也写为： 自由响应 强迫响应 齐次解 特解 ②特征方程相同则 ∵输入为 ，-2为特征根则特解为 代入方程得： 不定，最后一块定，则全解 为： 由初始条件定系数 和 ： 例2： 全响应 零状态响应 自由响应（齐次解） 稳态响应（不变部分） 零输入响应 强迫响应（特解） 暂态响应（衰减） ，因 和 分不开故不能区分自由响应 与强迫响应 输入 的全响应 解得： 固有响应 (瞬态响应) 强迫响应 (稳态响应) 二.关于 和 初始值： 在用经典法求解时，要定系数需要初始条件。而初始条件有两种情况： 当信号在0时刻接入信号，应用的初始条件应为 而测出的初始条件是在信号未加入时的初始条件为 这两种情况不相同，因为在t=0处有信号作用，定系数时应用的初始条件为 ，而当给定的为 就需要由 的定出 的条件. 例： 上式在 也应成立，则在 区间两边的奇异函数应相同，右边有 则左边最高阶 应包含冲激函数 ，这样使得 为 积分在 处有跃变 ， 不含冲激函数，则 在 处为连续的。对上式 两边从 到 积分得： 当 时 求 解： 输入 ∵ 连续则： ∵ 在 处连续，则 这种方法比较麻烦，可利用 来求解 。 三. 零输入响应和零状态响应求解 1.零输入响应： 对系统来说，由于无输入，则方程为齐次方程，其零输入响应 的形为 （为特征单根时），又 由于无输入则初始条件在 两 侧不变， 则可由初始条件再定出系数得出 。 2.零状态响应： 由于有输入，故方程不为齐次的其解 的形式为： 得： 则 *