控制工程_7系统的性能指标与系统校正.pptVIP

第 6 章 系统校正 主要内容 系统的性能指标： 时域指标 瞬态指标 稳态指标 频域指标 综合性能指标 系统的校正： 系统校正的概念 系统校正的分类 基本要求 了解系统性能指标的概念及其关系 了解系统校正的概念 了解增益校正、相位超前校正、相位滞后校正的概念、基本形式和特点 掌握PID校正的概念、基本形式和特点，以及P、I、D的调节作用 了解反馈校正、顺馈校正的概念、基本形式和特点 重点与难点 各种校正环节的形式、作用和特点： 增益校正 相位超前校正 相位滞后校正 PID校正 反馈校正 顺馈校正 系统的性能指标 系统的性能指标可分为以下几类： 时域性能指标： 瞬态性能指标 稳态性能指标 频域性能指标： 综合性能指标： 瞬态性能指标 系统的瞬态性能指标一般是指系统在单位阶跃输入下，由输出的过渡过程所给出的，实质上是由系统的瞬态响应所决定的。 主要有一些5个方面： 延迟时间td 上升时间tr 峰值时间tp 调整时间ts 最大超调量Mp 稳态性能指标 稳态性能指标是描述系统准确性的指标。 系统准确性是指系统过渡过程结束后，实际的输出与希望的输出之间的偏差——即系统的稳态误差。 故系统的稳态性能指标通常用系统的稳态误差ess来表示。 频域性能指标 系统频域的性能指标主要有： 相位裕度γ 幅值裕度Kg 复现频率ωM与复现频带宽0~ωM 谐振频率ωr与谐振峰值Mr 截止频率ωb与截止频带宽0~ωb 综合性能指标 综合性能指标是系统性能的综合测度，也称为误差准则。 它是系统的希望输出与实际输出之差的某个函数的积分。 当系统的参数取最优值时，综合性能指标将取到极值，从而可以通过选择适当的参数得到综合性能指标为最优的系统。 目前使用的综合性能指标有三种： 误差积分性能指标 误差平方积分性能指标 广义误差平方积分性能指标 一阶系统的性能指标 传递函数为 1.稳定性指标 超调量： Mp=0 幅值裕量:Kg=∞ 相位裕量:γ?90° 谐振峰值: Mr=0dB 2.快速性指标 上升时间:tr =2.3T (此时输出xo(tr)=0.9) 调节时间:ts＝3T～4T 截止频率:?b =1/T 3.准确性指标 稳态误差:essp=0, essv=T, essa=∞ 零频带宽: 0～1/T (误差±3dB) 4. 时域与频域指标的关系 总结： T? ，快速性、准确性变好，稳定性并不改变。 二阶系统的性能指标 1.瞬态性能指标 (1)上升时间tr: 表明：当?n一定，??→tr? 当?一定， ?n?→tr? (2)峰值时间tp: 表明：当?n一定，??→tp? 当?一定， ?n?→tp? (3)最大超调量Mp 表明：Mp只与?有关，?? Mp ? (4)调整时间ts 2.稳态误差: 3.兼顾各项性能指标 工程上： (1)一般取?=0.707为最佳阻尼比，ts、Mp均不大 (2)由Mp确定?，再由ts确定?n。 4.频率特性及性能指标 幅值穿越频率 相位裕量 幅值裕量: Kg=∞(∵ωg=∞) ?n 的影响：?n只影响穿越频率?c，不影响稳定性裕量γ和Kg。 谐振频率 谐振峰值 截止频率ωb 0＜?≤0.707 ?＞0.707 快速性指标tr、ts等与频带ωb的关系 5.总结 二阶系统最佳开环模型： 最佳阻尼比?=0.707 此时Mp＜5%、γ＞65o、Mr=0dB 特点：穿越斜率-20dB/dec, 中频段较宽， 稳定性裕量大，超调小。 系统的校正 1.校正的概念 所谓校正，也称补偿，是指在系统中增加新的环节，以改善系统的性能的方法。 常用的校正方法:频率特性法 2.校正的分类 根据校正环节在系统中的连接方式，校正可分为： 串联校正 反馈校正 顺馈校正 串联校正 串联校正是指校正环节GC(s)串联在系统的前向通道中，如图所示，而且一般放在前向通道的前端。 串联校正实现起来比较简单，也比较容易对信号进行各种必要形式的变换。 串联校正按照校正环节的性质可分为： 增益调整 相位超前校正 相位滞后校正 相位滞后—超前校正 增益调整 方法： 增大开环增益K 优点： 实现比较简单 可减小稳态误差，提高系统准确度 可增大剪切频率(Bode)，加大带宽，提高系统响应速度 缺点： 减小相位裕度，降低系统稳定性(Nyquist) 相位超前校正 超前校正常