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【标题】智能机械手测控系统的设计 【作者】吴 高 华 【关键词】自动控制??机械手? PLC??模糊控制 【指导老师】谭 春 禄 【专业】电子信息科学与技术 【正文】1引言?随着工业自动化的发展，机械手技术是近代自动控制领域中发展起来的一项新技术，并成为现代工业制造行业中的一个重要组成部分。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。由于机械手的抓取力度大以及能够用于一些特殊的工作环境（有毒、粉尘、易爆等环境），因而在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中。机械手在生产实践中的广泛应用，不但提高了生产效率，而且对工人的生命安全因素得到保障。所以机械手代替人的工作趋势是不可代替的。1.1机械手的研究现状机械手主要用于工业加工、铸造、热处理等方面，无论是数量还是性能方面都还不满足工业发展的需求。在国内机械手主要是扩大生产应用的范围，机械手的发展重点是热处理、铸造方面，以达到减小劳动强度，改善工人的作业条件地目的。在发展专用机械手的同时，相应的研发一些通用机械手。在此基础上还应该在研究伺服型、记忆再现和触觉、视觉型机械手方面加大投入。在国外机械手主要应用于机械制造业，其发展非常快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业。智能机械手的研究已成为国外研究的趋势。使机械手具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的改变。当前已经取得了一定的成果。1.2机械手的控制要求1.2.1机械手的工作流程图??一般机械手要完成一个完整的工作过程要经过如下工序：首先，机械手一般处在原点位置，当按下启动按钮后，机械手就开始下降，当碰到下限位开关时，机械手停止下降，执行抓取工序，通过延时抓紧后，机械手执行上升工序，当碰到上限位开关时，机械手停止上升，执行右移工序，当碰到有限位开关时，机械手停止右移，执行下降工序，当碰到下限位开关时，机械手停止下降，执行放松工序，通过延时使放松工序有充足的时间完成，当延时时间到了机械手就执行上升工序，当碰到上限位开关时，机械手停止上升，执行左移工序，当碰到左限位开关时，机械手停止左移就回到了原位。这样机械手就完成了一个完整的抓取工作过程。1.2.2机械手的控制方式?根据机械手的控制要求的不同，机械手的工作方式有如下四种方式：1.、手动工作方式：利用按按钮来控制机械手的每一步工序。即每一步工序就有一个相应的按钮控制，依次按相应的按钮机械手就完成相应的工序。2、单步工作方式：从原点开始，按照自动工作循环的步序，每按一下起动按钮，机械手就完成一步的动作后就自动停止。3、单周期工作方式：当按下启动按钮后，机械手就从原点开始能够自动的完成一个完整的工作过程，然后回到原点，并停止工作。即每按一次按钮就完成一个完整的工作过程。4、连续工作方式：当按下启动按钮后，机械手就从原点开始工作，自动的完成各个工序，当完成一个完整的工作过程后，机械手能够自动的、连续的重复这一工作过程直到任务完成。其停止工作的方式一般有手动停止（按下停止按钮）和设置工作时间使其停止工作两种方式。在机械手设计时，如果选择手动工作方式。需要人工操作按钮，选择一个人操作按钮，这样会容易引起误操作，会导致生产过程的中断和产品报废；在大型自动生产中，如果多人操作按钮，则会需要大量的人力物力。因此，在大型的自动生产线中，手动工作方式不可取。当然单步工作方式和单周期工作方式，虽然比手动工作方式稍微要好一点，但是在大型自动控制生产中仍然是不经济的。不但成本高，而且生产的产品质量也不高。因此，为了实现在大型的自动控制生产中既能提高生产效率降低生产成本也能提高产品质量选用连续工作方式控制方案。1.2.3方案论证?在当今的研究领域里，机械手已经是一项很成熟的技术。已经广泛应用于工业自动化生产中。但在生产实践应用的过程中也发现了一些问题，如机械手在抓取目标物体时通常会出现空操作或者把目标物体顺坏，这样既浪费资源也阻碍生产效率的提高。其主要的原因机械手抓取目标物体的定位精度低。因此，为了提高机械手在抓取目标物体时的定位精度，此次设计引入一种新的控制方法对系统进行控制设计从而提高机械手抓取目标物体的精度。然而现在的一些大型的自动化生产控制中采用了PID算法、神经网络算法、模糊控制算法对其自动控制系统进行控制，取得了很好的效果，促进了高精度控制系统的研究。而模糊控制不需要建立被控对象的精确数学模型，就能够达到高精度的控制要求。因此，为了提高机械手对抓取目标物体的定位精度，此次设计以机械手搬运物体作为基础，以模糊控制作为研究工具，对机械手抓取目标物的定位精度进行研究，从而达到机械手在抓取目标物时的定位精度的提高。?2?硬件设计??硬件设计，主要是完成对PLC机型以及所需传感器的选择，并确定所选用PLC的CPU型号及其CPU的输出类型。?2.1 PLC