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课程设计名称： 自动控制原理课程设计 题 目： 位置随动系统性能分析与校正 ? ? ? ? ? ? ? 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 姓 名： 学 号： 指导老师： 课 程 设 计 成 绩 评 定 表 学 期 第五学期 姓名 专 业 电气工程及其自动化 班级 课题名称 自动控制原理课程设计 论文题目 位置随动系统性能分析与校正 评 定 标 准 评定指标 分值 得分 知识创新性 20 理论正确性 20 内容难易性 15 综合实际性 10 知识掌握程度 15 书写规范性 10 工作量 10 总成绩 100 评语： 任课教师 时间 备 注  课程设计任务书 一．设计题目 位置随动系统特性能分析与校正 二．设计任务 要求完成的主要任务： 求出系统个部分传递函数，并求出闭环传递函数； 对系统性能的稳定性进行分析； 对系统进行校正。 指 导 教 师： 教研室主任： 时 间： 辽宁工程技术大学目录 0 综述 6 1 系统的原理图,原理和方块图 7 1.1系统原理图 7 1.2系统工作原理 7 1.3系统结构框图 8 2位置随动系统传递函数建立 8 2.1 系统各环节传递函数 8 2.1.1电位器 8 2.1.2运算放大器： 9 2.1.3功率放大器: 9 2.1.4直流电动机, 9 2.1.5测速发电机: 9 2.2随动系统传递函数 9 2.2.1忽略扰动时传递函数 10 2.2.2扰动传递函数 10 2.2.3系统总的传递函数 10 2.2.4 系统开环传递函数 10 3系统性能分析 11 3.1时域分析 11 3.2频域分析 12 3.2.1系统稳定性 12 3.2.2系统的稳态误差计算, 12 4位置随动系统的校正 13 4.1系统校正要求 13 4.2系统频率特性 13 5 结论 15 体会 16 参考文献： 17 摘要 随动系统是指系统的输出以一定的精度和速度跟踪输入的自动控制系统，并且输入量是随机的，不可预知的，在实际中应用广泛。本设计针对给定系统首先建立了相应的数学模型，并画出了方框图，然后用时域和频域分析方法，统进行分析，并判定了系统的稳定性，最后用超前校正对系统进行校正设计，以满足系统实际运行的要求。 关键词：随动系统；性能分析；校正。  0 综述 .2系统工作原理 .3系统结构框图 2位置随动系统传递函数建立 2.1 系统各环节传递函数 2.1.2运算放大器： 2.1.3功率放大器: 2.1.4直流电动机, 2.1.5测速发电机: 2.2随动系统传递函数 2.2.1忽略扰动时传递函数 2.2.2扰动传递函数 2.2.3系统总的传递函数 2.2.4 系统开环传递函数 3系统性能分析 .1时域分析 为了让系统达到快速性的要求超调量满足 的要求，可以设定 系统的闭环传递函数为 与标准形式相比较可以有 , 所以 属于欠阻尼系统, ①延迟时间的计算 ②上升时间的计算 阻尼角，阻尼振荡频率 ③峰值时间的计算 ④超调量%的计算 ⑤调节时间的计算 当选取误差带时， 3.2频域分析 3.2.1系统稳定性 3.2.2系统的稳态误差计算, 4位置随动系统的校正 4.1系统校正要求 根据随动系统要求,校正后的系统既能以所需要的精度跟踪输入信号,又能抑制扰动信号的影响.并且随动系统侧重于快速性的要求4.2系统频率特性 图 3 原系统开环频率特性 根据要求可在低频段加入积分环节,提高系统的快速性.积分环节传递函数K/s,,其中K根据实际要求确定,要保证20lgK足够大,在中频段由于系统有一阶微分环节,系统频率为0dB/dec,所以需要加入惯性环节使中频段斜率为-20dB/dec.并且使系统具有一定的中频宽,加入环节传递函数为1/(T+1),,系统的高频段为40dB/dec满足系统快速性要求,所以校正环节的传递函数K/s(T+1) 根据校正环节的传递函数K/s(T+1),画出理想的校正频率特性, 图4 校正系统频率特性 加入校正装置后系统的方框图 图5 加入校正后系统方框图