【自动控制原理教案】根轨迹法.docVIP

第四章 根轨迹法 一、本章内容提要: 1.介绍了系统开环传递函数的极点、零点已知的条件下确定闭环系统的根轨迹法，并分析系统参量变化时对闭环极点位置的影响； 2.根据闭环特征方程得到相角条件和幅值条件由此推出绘制根轨迹的基本法则； 3.根轨迹绘制：常规根轨迹、参数根轨迹、零度根轨迹、时滞系统根轨迹; 4. 根轨迹法分析系统性能 二、本章教学目的及要求: 1.掌握根轨迹的基本概念；正确理解开环零极点、闭环零极点及根轨迹的含义； 2.掌握控制系统根轨迹的绘制方法； 3.正确绘制出不同参量变化对系统根轨迹图 4. 能够运用根轨迹法对控制系统进行分析； 5. 明确闭环零、极点的分布和系统阶跃响应的定性关系。 三、本章重点、难点 1.重点：根轨迹的绘制利用根轨迹分析控制系统 2.关键点：根轨迹方程，幅值条件，相角条件 3.难点：时滞系统根轨迹的绘制 四、本章学习方法 通过具体习题练习掌握根轨迹绘制方法，不要死记硬背各种绘制法则，要多总结归纳典型极、零点分布对根轨迹的大致图形。 §4-1 根轨迹的基本概念 本节重点:：掌握根轨迹的基本概念 本节难点：根轨迹的正确绘制 一．问题的提出 高阶系统的平稳性、快速性的分析以及暂态指标的估算。 引例 Xr(s) XC(s) 特征方程式 ： S+K=0 特 征 根 ： S= -K 当K1由0→∞变化时，闭环特征根在S平面上移动的轨迹城根轨迹，不仅直观的表示了K 变化时间闭环特征根的变化，还给出了参数时闭环特征根在S平面上分布的影响。可判定系统的稳定性，确定系统的品质。 J（ω） —∞ σ 0 二、 定义 指当系统开环放大倍数K （通常由Kg或K1表示）由零变到无穷时，闭环极点（系统特征根）在S平面上变动的轨迹。 根轨迹是根据系统开环传递函数的零、极点，求出闭环极点一般方法,是控制系统分析一种图解方法。 三． 根轨迹法的依据（根轨迹方程） 已知系统 系统开环传函: 闭环系统特征方程式: 1+W（S）=0 或 W（S）= -1 ， 即 2. 依据条件 幅值条件 ： 相角条件： ∠W(S)=±180°（1+2μ）， μ=0，1，2…… 或 开环有限零点到S的矢量长度方程 1 = 开环极点到S的矢量长度方程 kg m n m n ∑∠(s+zi) -∑∠(s+pj)=∑αi -∑ βj = i=1 j=1 i=1 j=1 — 开环有限零点到S的矢量幅角 βj —开环极点到S的矢量幅角 3. 基本思想 根据幅值条件确定根轨迹上某一点对应的增益， 由相角条件确定根轨迹上的某点位置。 小结:根轨迹的依据 §4-2 根轨迹的绘制法则 本节重点:：掌握根轨迹的绘制方法 本节难点：根轨迹的出射角和入射角，以及根轨迹和虚轴的交点 一 绘制常规根轨迹一般法则 1. 起点 （Kg =0） 当Kg =0 闭环系统特征根即由开环系统特征方程式决定 即闭环极点也就是开环极点,根轨迹从开环极点出发。 2. 终点（Kg = ∞） 闭环系统特征方程式