【刚体定点运动课件】欧拉运动学方程.pdfVIP

第十一章 刚体定点运动的动力学 刚体动力学中最复杂、 最困难的问题是刚体 定点运动的动力学问题. 它的困难在于两个方面, 一是动力学方程的 建立过程需要引入张量概念和运用一些技巧; 另 一方面是由于动力学方程组是非线性的, 它的求 解构成19 世纪经典力学的另一个难题. 从理论上看, 只要定点运动问题解决了, 体的一般运动的动力学问题也就解决了, 因而它 又是 体力学中最重要的核心问题. 解决刚体定点运动动力学问题的理论和方法 有两种: 一是运用质点系的三大定理来解决. 二 是运用分析力学方法建立其运动方程. 这两种方 法各有优缺点, 我们将根据情况选择使用. 体定点运动动力学理论对现代科学技术仍 有重要作用. 高速旋转的物体具有的特性在日常 生活、 生产中有着巧妙而重要的应用. §11 －1 欧拉角、 欧拉运动学方程 运动学问题. 一、欧拉角 刚体定点运动的自由度为3, 如何选择3 个变 量, 使它们既能简单、 明确、 单值地确定刚体位 置, 又能独立变化, 这对简化定点运动的描述是 非常重要的.