智能小车路径识别及速度控制系统的实现.pdfVIP

科技信息 高校理科研究 智能小车路径识别及速度控制系统的实现 韩山师范学院物理与电子工程系 董晓庆 谢森林 李 平 ［ 摘 要］本文介绍了智能小车路径识别及速度控制系统具体实现方法。在该系统中，由CMOS摄像头实现路径识别，直流电机作为 驱动，舵机控制方向，旋转编码器检测速度，利用非线性PID算法实现小车的路径跟踪、速度的闭环控制，使小车能按照给定的引导 线平稳、快速地行驶。实验证明：系统能很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求，舵机调节响应时间快，稳态误差小， 具有较好的动态性能和良好的鲁棒性。 ［关键词］智能小车 路径识别跟踪 CMOS摄像头 非线性PID算法 引言 两块MC33886 并联电路图。 自第一台工业机器人诞生以来,机器人的发展已经遍及机械、电子、 冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能化水平不断提高, 它大大提高了劳动效率,减轻了人的劳动强度,提高了产品质量,改善了 劳动环境,减少了能源和材料消耗,保证了安全等。 智能小车,即轮式机器人,是移动机器人的一种，其内容涵盖机械、 汽车、电子、自动控制、计算机、传感技术等多个学科的知识领域，作为 一门新兴的综合技术，可广泛的应用于工厂自动料车、固定场地搬运车 等技术领域，也可应用于复杂、恶劣的工作环境，具有良好的民用和军 用应用前景。 1.智能车硬件设计方案 图1 智能车控制系统结构图 图3 两块MC33886 并联电路原理图 智能车控制系统如上图 1 所示，CMOS 摄像头采集路面的灰度图 为了对车速进行闭环控制，该系统增加了车速检测模块，本设计中 像传给单片机，单片机通过对图像的处理识别路径，并实时地通过测速 采用的是OMRON 公司生产的E6A2- CS100 型光电编码器。速度传感 模块检测小车速度，利用PID 算法实现对小车的转向及速度的闭环控 器通过后轮轴上的齿轮与电机相连，那么轮子的转动速度跟传感器的 制。 速度成正比，这样就实现了速度的检测。 该系统采用飞思卡尔公司高性能16 位单片机MC9S12DG128 为核 2.软件程序设计 心控制器，该单片机可以升级到50MHz, 能够达到通常只有32 位控制 2.1 路径识别 器才能达到的性能水平，完全可以满足图像采集处理、电机、舵机实时 摄像头输出的是数字信号，先要用DG128 的IIC 模块对OV7620 控制的要求。 内部寄存器配置。然后分别将视频同步信号（奇偶场同步信号、行同步 视觉模块采用CMOS 摄像头，CMOS 摄像头是一种高集成度大规 信号、位同步信号）输入单片机。再采用单片机内部定时计数器进行分 模集成电路，使用光敏元件为感光器件，经光电转换直接产生电压信 频采样，采用间隔点取样的方式，以减轻CPU 的负担。并在采样同时进 号，具有很高的灵敏度，功耗相对于CCD 有很大的降低。因为模拟环境 行简单的图像处理： 是白色地面上铺黑色的引导线，所以我们只需要采集灰度信号就可以 ●跑道识别，对采集到的图像色点的灰度进行“二值化处理”，针对 了，即YUV 颜色空间里的Y 信号，信号处理量不大，基本可以满足实时 环境亮度进行相应阀值的设置； 采集、处理的要求。图2 为编码芯片OV7620 与16 位单片机的电路图： ●将路面映射回来的图像中的一些干扰信号（如路面上的一些黑 点及非跑道信号）通过“边缘算法”将其去滤除； ●进行图像还原处理，对映射图像进行梯形的恢复。 当一行图像采集完毕后，立即根据灰度差和道路的连续性进行道