基于前馈多层神经网络的无传感器稳态速度辨识研究.docVIP

基于前馈多层神经网络的无传感器 稳态速度辨识研究 杨静 王立国 薛冰 徐殿国 哈尔滨工业大学 摘要：研究了应用前馈多层神经网络，在无传感器条件下辨识变频器供电的稳态异步电机转速的方法。该方案将电机定子电流和频率作为输入，电机转速作为输出，按照“离线训练，在线辨识”的思想，训练神经网络，使模拟异步电机的稳态行为，实现电机转速的无传感器实时在线监测。并计算出转速辨识的平均误差，与其他无传感器转速辨识方法比较，验证了此种方法的优越性。 关键词 无传感器 前馈多层神经网络 变频器供电 稳态运行 Research of Sensorless Speed Estimation in Steady State Based on Feed For ward Multiplayer Neural Network Yang Jing Wang Liguo Xue Bing Xu Dianguo Abstract：Method of Sensorless speed estimation for inverter-fed induction motor in steady state based on Feedforward Multilayer Neural Network has been studied. With stator currents and frequency as input and the motor speed as output, a neural network has been trained by the principle of training off-line, estimating on-line, which can imitate the steady activity of the induction motor well and estimate the motor speed on-line. Average errors were used as a measure for evaluation of the method. Experiments have been implemented and the effectiveness of the method used was validated comparing with other sensorless method. Keywords：sensorless feedforward multilayer neural network inverter-fed steady performance 1 引言 [1~4]。如采用模型参考自适应系统(MRAS)估计方法，扩展卡尔曼滤波方法以及转子槽谐波(RSH)方法等。前两种方法都在不同程度上依赖电机的参数，后一种方法与电机参数无关，其鲁棒性很强，但其数据处理计算量太大，不利于电机转速的实时辨识。 人工神经网络作为一种解决复杂的非线性、不确定、不确知系统的工具[5]，可以引入异步电机无转速传感器的辨识。本课题以大庆油田的无转速传感器潜油电机为背景，利用一种具有非线性前馈神经网络[6~7]，按照“离线训练，在线辨识”的思想对变频器供电下电机的稳态转速进行辨识，实验证明具有良好的稳态速度监测能力。 2 异步电机的稳态运行分析 异步电机在经过频率归算和绕组归算后，得到电压方程（一相）为 根据式（1）即可画出异步电机的T型等效电路，如图1所示。 图1 异步电机的T型等效电路 在异步电机本身参数不变的情况下，存在如下关系 I1=g(U1,s) （2） 而在测得I1，U1的情况下，理论上，对式（2）进行变换，得 s=h(U1,I1) （3） 这样，就可以得到异步电机的转速方程 =f（f1,U1,I1） （4） 式中：ns为电机同步转速，r/min；f1为电源频率，Hz；p为电机极对数；n为电机转速，r/min。 因此，可以说，异步电机稳态运行时，n和f，U1及I1之间存在一种非线性的函数关系。 3 前馈多层神经网络与BP学习算法 前馈多层网络（FMNN）的反向传播（BP）学习算法，简称BP算法。它是有导师的学习，是梯度下降法在前馈多层网络中的应用。 3.1 网络结构 图2 BP神经网络 3.2 BP学习算法 ，节点i在第p组样本输入时，输出为yip： 式中：Ijp为在第p组样本输入时，节点i的第j个输入；f(·)取可微的S型函数，如： 3）计算网络的目标函数J 设Ep为在第p组样本输入时，网络的目标函数，取L2范数，则 式中：ykp(t)为在第p组样本输入时，经t次权值调整后网络的输出；k为