步进电机控制器设计论文.docVIP

课程设计(论文) 题 目 名 称 步进电机控制器的设计 课 程 名 称 单片机原理及应用 学 生 姓 名 学 号 系 、专 业 指 导 教 师 2013年 6 月 24 日 摘要 步进电机是一种以脉冲信号控制转速的电机，它是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，很适合使用单片机来进行控制。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变得非常的简单。本设计是基于89C51单片机的四相步进电机的开环控制系统。整个系统主要由控制电路、最小系统、驱动电路、显示电路四部分组成。通过单片机存储器、I/O接口、中断、键盘、LED显示器的扩展、保护电路、中断系统及复位电路、单电压驱动电路等的设计，实现了四相步进电机的正反转、调速、急停等功能。步进电机是机电数字控制系统中常用的执行元件，由于其精度高、体积小、控制方便灵活，因此在许多领域中都得到了广泛的应用。 关键字: 89C51单片机；步进电机；调速；正反转 目录 第1章 步进电机原理 1 1.1 步进电机原理及控制技术 1 1.2 步进电机总体设计方案 3 第2章 设计原理与分析 4 2.1 步进电机的介绍 4 2.2 AT89C51单片机简介 5 第3章 电路设计 6 3.1 控制电路设计 6 3.2 最小系统电路设计 6 3.3 驱动电路设计 7 3.4 显示电路设计 8 第4章 程序设计 9 4.1 系统主程序设计 9 4.2 定时中断程序设计 10 4.3 外部中断程序设计 11 第5章 系统仿真 12 5.1 绘制电路原理图 12 5.2 系统仿真 12 第6章 总结 14 参考文献 15 致谢 16 附录 17 第１章 步进电机原理 1.1 步进电机原理及控制技术 步进电机是一种，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的多相时序控制器3种，其基本原理如下： (1) 换相顺序的控制 　　通电换相这一过程称为脉冲分配。例如，三相步进电机在单三拍的工作方式下，其各相通电顺序为A→B→C→A，通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A、B、CAB→BC→CA→AB，三相六拍的通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A。 (2)A→AB→B→BC→C→CA→A。如果按反序通电换相，即其转向为：A→AC→C→CB→B→BA→A，则电机就反转。其他方式情况类似。 步进电机换向时，一定要在电机降速停止或降到突跳频率范围之内在换向，以免产生较大的冲击而损坏电机。换向信号一定要在前一个方向的最后一个脉冲结束后以及下一个方向的第一个脉冲前发出。对于脉冲的设计主要要求其有一定的脉冲宽度、脉冲序列的均匀度及高低电平方式。在某一高速下的正、反向切换实质包含了降速→换向→加速3个过程。 (3) 步进电机的速度控制 如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整送给步进电机的脉冲频率，就可以对步进电机进行调试。 (4) 步进电机的起停控制 步进电机由于其电气特性，运转时会有步进感。为了使电机转动平滑，减小振动，可在步进电机控制脉冲的上升沿和下降沿采用细分的梯形波，可以减小步进电机的步进角，跳过电机运行的平稳性。在步进电机停转时，为了防止因惯性而使电机轴产生顺滑，则需采用合适的锁定波形，产生锁定磁力矩，锁定步进电机的转轴，使步进电机转轴不能自由转动。 (5) 步进电机的加减速控制 在步进电机控制系统中，通过实验发现，如果信号变化太快，步进电机由于惯性跟不上电信号的变化，这时就会产生堵转和失步现象。所有步进电机在启动时，必须有加速过程，在停止时波形有减速过程。理想的加速曲线一般为指数曲线，步进电机整个降速过程频率变化规律是整个加