步进电机控制系统.docVIP

1．课程设计描述 设计一个以8051单片机作为主控制器的步进电机控制器，实现对步进电机的转速、转向的控制和显示。 2. 课程设计具体要求 2.1可通过按键设置步进电机的转向（正/反转）、转速（增/减速）； 2.2可通过按键设置步进电机的励磁方式（单/双相）； 2.3可通过数码管将步进电机的转速显示出来； 2.4设计电路，编写程序，软件硬件仿真、调试。 3．主要元器件 实验板（中号）、STC89C51、电容（30pFⅹ2、10uFⅹ2）、数码管（共阳、四位一体）、晶振（12MHz）、小按键（6个）、步进电机（25BY）、ULN2003等 4．基本原理阐述 4.1 方案与思路:因为步进电机的控制是通过脉冲信号来控制的，将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。P1口输出脉冲信号，因为所选电机是两相的，所以只需要P1口的低四位P1.0~P1.3分别接到电机的四根电线上。定时器定时来调整电机的转速，通过键盘的按钮，就可以改变定时初值从而改变了电机的转速，P0口接LED数码管，可以显示当前的电机转速和按钮状态. 4.2 步进电机的工作原理:步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 相 顺序 A B A’ B’ 0 1 1 0 0 1 0 1 1 0 2 0 0 1 1 3 1 0 0 1 如下图所示，驱动方式为单相方式各线圈通电顺序如下表： 相 顺序 A B A’ B’ 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 2 0 0 1 0 3 0 0 0 1 电机正反转： 当电机绕组通电时序为AB-BA’-A’B’-B’A-AB时为正转，通电时序为AB-B’A-A’B’-BA’-AB时为反转当电机绕组通电时序为A-B-A’-B’-A时为正转，通电时序为B’-A’-B-AB’时为反转。1或0信息，则可实现上述操作。通过不同长度的延时来得到不同频率的步进电机输入脉冲，从而得到多种步进速度，也就是改变电机的转动速度。 5．实验方案 5.1 总框图 5.2 主程序流程图 进入主程序显示初始化状态，主程序由键盘程序、显示程序、步进电机驱动程序三部分组成，主程序首先初始化各变量，步进电机驱动的各引脚均输出高电平，然后调用键盘程序，并作判断，有键按下，则调用键盘程序，并显示出状态。 5.3 显示子程序 转速的显示是给用户最直观的概念，知道电机的转的快慢，知道电机当前的转速，而需要怎样的速度，再对它进行加减速。而这个显示是调用显示子程序。具体流程图如下 5.4 键盘扫描子程序 键盘是我们唯一和电机沟通的桥梁，通过键盘的输入从而改变电机的运行状态，这里所需要的键盘数量不多，可以根据学习板做成独立式键盘，键盘的焊接是行线接单片机P3口的p3.0~p3.4,通过调用KEY扫描键盘，调用延时程序，再判断是否有键按下，如果无键按下就返回继续扫描，如果有键按下，则调用delay延时去抖动，再读键值，等待键释放，具体流程如下图： 5.5 硬件的选取 由于单片机的种类繁多,又因为我们的要求不高,所以选取单片机是很快的,所以这里选用AT89C52单片机 根据设计方案的分析，可以选择带有EPROM的单片机，应用程序直接存储在片内，不用在外部扩展程序存储器，电路可以简化。ATMEL公司生产的AT89CXX系列单片机，AT89CXX系列与MCS-51系列单片机相比，有两大优势：第一，片内程序存储器采用闪速存储器， 使程序的写入更方便；第二，提供了更小尺寸的芯片，使整个硬件电路的体积更小。它以较小的体积、良好的性能价格比倍受青睐。 5.6 硬件的焊接 步进电机的四线接法P1.0~A、P1.1~B P1.2~A’、P1.3~B’ 5.6.1 单片机最小工作系统模块（晶振及复位电路）（仿真图没画出但是焊接要加入） 5.6.2 步进电机驱动模块 5.6.3 步进电机转速及方向显示模块（本应在芯片与数码管间加NPN管的，我们组直接焊在板子上了，就没有修改仿真图） 5.6.4 步进电机键盘扫描模块 5.7程序清单 #include reg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int Unsignedcharcodetable[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x3f,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e};