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第九章 控制系统的分析 控制系统的分析是系统设计的重要步骤之一，主要表现在以下两个方面： 1. 在设计控制器前要分析系统的不可变部分，确定原系统在哪些方面的性能指标不满足设计要求， 有针对性的去设计控制器； 2. 控制器设计完成后要验证整个闭环系统的性能指标是否满足设计要求。 9.1 线性系统的时域响应 控制系统最常用的分析方法是，当输入信号为单位阶跃和单位冲激函数时，求出系统的响应函数。系 统的响应函数是时间 t 的函数，我们称为时域响应。从时域响应可以获得系统从初始时刻开始的任意时刻 的响应值，因此时域分析法最能直观地体现系统的各个方面的性能。本节详细介绍与系统时域分析相关函 数的用法。 9.1.1 单位阶跃响应 单位阶跃信号是控制系统最常用的典型输入信号。根据系统单位阶跃响应的特征量可以定量的描述系 统的快速性、阻尼性和稳定性等性能指标。Matlab 中求取连续系统的单位阶跃响应的函数为 step，其使用 方法如下。 【调用格式】 step(sys) %绘制系统 sys 的单位阶跃响应曲线，自动选取时间 t step(sys,t) %绘制系统 sys 在时间t 范围内的单位阶跃响应曲线 step(sys1,sys2,...,sysN) %绘制多个系统 sys1，...,sysN 的单位阶跃响应曲线 step(sys1,sys2,...,sysN,t) step(sys1,PlotStyle1) %可以指定绘制单位阶跃响应曲线的绘图格式 [y,t] = step(sys) % 带有输出变量的调用格式 [y,t,x] = step(sys) % 仅适用于状态空间模型 y = step(sys,t) step(A,B,C,D) % 输入变量为状态空间模型 step(A,B,C,D,iu) % 输出对第 iu 个输入的响应 step(A,B,C,D,iu,t) step(num,den) % 输入变量为传递函数模型 step(num,den,t) 【说明】 1. 输入可以是 LTI 数学模型，也可以是 LTI 数学模型的属性值。输入变量 sys 为任意 LTI 数学模型， a，b ，c，d 和 num ，den 为模型的属性值。 2. t 为一维向量，其元素是单调递增的离散时间；也可以不指定绘图时间区间，此时 Matlab 系统自 动选取绘图时间自变量 t 的区间。 3. 可以指定绘图的格式字符串，格式串的定义同 plot 函数。 4. 当采用无输出变量的调用方式时，将绘制函数的响应曲线；当采用带输出变量的调用方式时，不 绘制响应曲线，只将响应数据放入输出变量。 5. 当 sys 是单输入单输出（SISO）系统时，y 是一个列向量；当 sys 是多输入多输出（MIMO ）系统 137 时，y 是一个三维数组，y(:,i,j)表示的是第 i 个输出分量对第j 个输入分量的单位阶跃响应。 6. x 为系统的状态值，当 sys 是 SISO 系统时，x 是一个列向量，当 sys 是 MIMO 系统时，x 是一个 三维数组，x(:,i,j)表示的是第 i 个状态分量对第j 个输入分量的单位阶跃响应过程中的状态值。 例 9.1.1 典型二阶系统传递函数为 2 ω G s( ) n s c + ζωs 2 +2ω 2 n n 试分析不同参数下的系统单位阶跃响应。 解：1、假设将自然频率固定为ω ＝1，ζ＝0,0.1,0.2,