带饱和输入的离散多自主体系统一致性控制.docVIP

  带饱和输入的离散多自主体系统一致性控 制# 贾贵，苏厚胜** 5 10 15 20 25 30 35 （华中科技大学自动化学院） 摘要：本文研究了饱和输入情形下，线性多自主体系统的固定拓扑离散一致性问题。设计了一种分布式低 增益离散时间一致性控制算法。在控制输入时有界以及网络是连通的假设条件下，每个自主体渐进可控， 系统半全局离散时间一致性控制算法可以实现。 关键词：一致性控制；多自主体系统；半全局的；低增益 中图分类号：TP 自动化技术 Semi-Global Leader-following Discrete-time Consensus of Linear Multi-agent Systems with Input Saturation JIA Gui, SU Housheng (Huazhong University of Science and Technology,School of Automation) Abstract: This paper considers the problem of discrete-time consensus of linear multi-agent system on a fixed network, in which the input of every agent is subjected to saturation. Based on lowe gain state feedback method, distributed discrete-time consensus protocols are developed. For the discrete-time consensus, all the agents are stabilizable and detectable, there exists a bounded region in the form of an open unit disk that leads to consensus. It`s established that, under the assumptions that each agent is asymptotically null controllable with bounded controls and that the network is connected; semi-global discrete-time consensus can be achieved. Key words: consensus; multi-agent systems; semi-global; low gain feedback 0 引言 随着分布式网络和多智能体系统的迅速发展，协调问题成为控制领域的一个热点研究方 向，一致性问题作为协调问题的研究基础，受到更广泛的关注，并且应用于无人机的协调控 制、编队控制、移动传感网络等众多工程领域[1]。在多自主体系统中，个体通过和邻居交换 信息最终达到状态一致。 得益于 Vicsek 模型[2]和 Reynold[3]模型的启发和推动，在一致性的研究上有很丰硕的成 果。Jadbabaie 等人[4]率先提出了应用矩阵的方法对该模型进行稳定性分析，并且证明了只要 网络保持连通，系统必收敛一致。Olfati-Saber 与 Murray[5]在 Fax 与 Murray[6][7]的研究基础上， 提出了一致性的理论框架设计了最一般的一致性算法，研究了拓扑结构和系统收敛的速度的 关系，并给出了算法达到一致性的条件将结果扩展到时滞一致性问题上。随后，Ren 与 Beard[8-15]等人对一致性问题进行了理论分析，其中包括：一阶积分器或高阶积分器[5][14] [16], 线性动力学特性[17][18][19][20]，非线性动力学一致性[21][22][23]。文献[9][24]分别研究了带虚拟领导 者的一阶积分器连续和离散时间情况下的多自主体系统一致性跟踪问题，文献[25][26][27]等研 基金项目：This work was supported by the Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education (RFDP) under Grant No. 20100142120023. 作者简介：贾贵（1990-），女，硕士研究生，主要研究方向：复杂网络一致性控制，围堵控制 通信联系人：苏厚胜（1979-），男，副教授，博导，主要研究方向：多自主体系统的一致性和蜂拥控制及 其应用；复杂网络；非线性控制. houshengsu@ -1-   究了线性时不变动力学多自主