番茄采摘机器人末端执行器的硬件设计[J].pdfVIP

年 月 农 业 机 械 学 报 第 卷第 期 ２００８ ３ ３９ ３ 1  番茄采摘机器人末端执行器的硬件设计 刘继展 李萍萍 李智国 【摘要】 设计的基于多传感器信息融合和开放式控制的智能型番茄采摘机器人末端执行器，其硬件主要包括 执行系统、感知系统、控制系统和供电系统，执行系统中真空吸盘装置使果实从果束中分离，手指夹持机构对番茄 可靠抓持，果梗切断装置利用激光对果梗进行切断。该末端执行器设计质量为 ，完成一次采摘动作只需 。 １２犽 ３狊 犵 只需更换联接板，即可与其他机械手顺利联接。 关键词：番茄采摘机器人 末端执行器 多传感器 硬件 设计 中图分类号：犜犘２４２６ 文献标识码：犃 犎犪狉犱狑犪狉犲犇犲狊犻狀狅犳狋犺犲犈狀犱犲犳犳犲犮狋狅狉犳狅狉犜狅犿犪狋狅犺犪狉狏犲狊狋犻狀 犚狅犫狅狋 犵 犵 犔犻狌犑犻狕犺犪狀 犔犻犘犻狀 犻狀 犔犻犣犺犻狌狅 犵狆犵 犵 （ ） 犑犻犪狀狊狌犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犵 狔 犃犫狊狋狉犪犮狋 犃狀犻狀狋犲犾犾犻犲狀狋犲狀犱犲犳犳犲犮狋狅狉犳狅狉狋狅犿犪狋狅犺犪狉狏犲狊狋犻狀 狉狅犫狅狋狑犪狊犱犲狏犲犾狅犲犱犫犪狊犲犱狅狀犿狌犾狋犻狊犲狀狊狅狉 犵 犵 狆 ， 犻狀犳狅狉犿犪狋犻狅狀犳狌狊犻狅狀犪狀犱狅犲狀犮狅狀狋狉狅犾．犜犺犲犲狀犱犲犳犳犲犮狋狅狉犻狊犮狅犿狅狊犲犱狅犳犪犮狋狌犪狋犻狀 狊狊狋犲犿 犲狉犮犲狋犻狅狀 狆 狆 犵 狔 狆 狆 ， ， 狊狊狋犲犿 犮狅狀狋狉狅犾狊狊狋犲犿犪狀犱狅狑犲狉狊狌 犾狊狊狋犲犿．犐狀犪犮狋狌犪狋犻狀狊狊狋犲犿 狋犺犲狏犪犮狌狌犿狊狌犮狋犻狅狀犪犱犱犲狏犻犮犲 狔 狔 狆 狆狆狔狔 犵狔 狆 ， ， 狊犲犪狉犪狋犲狊狋犺犲犳狉狌犻狋犳狉狅犿狋犺犲犮犾狌狊狋犲狉 犪狀犱狋犺犲狀犪 狉犻 犲狉狉犪狊狊狋犺犲狋狅犿犪狋狅犳狉狌犻狋狉犲犾犻犪犫犾 犳犻狀犪犾犾狋犺犲 狆 犵狆狆 犵 狆 狔 狔