基于空间球面运动的RSRR揉面机构设计.pdfVIP

广东技术师范学院学报(自然科学) 2013年第7期 of Normal No．7，2013 Journal University GuangdongPolytechnic 基于空间球面运动的RSRR揉面机构设计 杨庆煊1，唐 宏∞，王晓军4，郑大鹏1 (1．井冈山大学机电学院，吉安343009；2．浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，杭州310027； 3．江西理工大学应用科学学院，赣州341000；4．广东技术师范学院机电学院，广州510665) 摘 要：提出了一种新型的RSRR揉面机构．采用约束螺旋理论进行机构自由度分析，表明RSRR机构有1个公 共约束，是5阶机构，有1个自由度．采用齐次坐标变换法建立了机构的多刚体运动模型，在运动学分析的基础上实 现了机构的尺寸综合．通过数值仿真和虚拟样机运动仿真及干涉检查技术，有效地实现了RSRR揉面机构设计． 关键词：球面机构；螺旋理论；机构综合 中图分类号：TG659 文献标识码：A 文章编号：1672—402X(2013)07—0005—03 1引言 一个转动副． 空间机构中球面四杆机构能够实现复杂的球面 2基于约束螺旋的RSRR机构自由度计算 运动，因此适宜应用于搅拌类机械中．文献…介绍了 一种采用球面4R机构的揉面机械，如图1所示．它的 空间机构的自由度计算公式为 四个转动副的轴线相交于同一点P。T形搅拌头做以P 1+F+掣一P (1) M=d(n—g—l 为球心的复杂球面运动，再配合容器绕自身轴线转 d=6一A 动即可达到很好地揉面目的．文献[2]对这种揉面机构 其中，d为机构的阶数，A为公共约束数，n为包括 作了详细的运动学分析． 机架的构件数，譬为运动副数，F为全体运动副自由度 的总和，秽为除去公共约束后的冗余约束数，p为局部 自由度．对于一般空间机构，A=0、d=6；对于一般平面 和球面机构．A=3、d=3． 如果认为球面RSRR机构为6阶或3阶机构，则将 得出机构自由度为0或3的错误结论，因此本文将根 据螺旋理论分析机构的自由度．在图2中以P点为原 图1空间4R揉面机构 图2空间RSRR揉面机构 点建立参考坐标系，则转动副1的轴线旋量为$1= 目前球面四杆机构主要集中于球面4R机构的研 究[3-7]．为了使机构能够在原动件的带动下做确定的 动副3的轴线矢量|s6．球副2可以看作3个转动副的叠 球面运动，机构须有一个自由度，这要求4个转动副 加．其中第一个转动副的轴线为S口方向(a21，b21， 的轴线必须交于同一点．这给机构的制造和装配带 来了难度，尤其图1中转动副2的轴线倾斜．意味着需 要有满足设计要求的斜孔．为了降低球面四杆机构 的制造和装配难度，本文提出了新型的RSRR球面机 收稿日期：2013—02—12 基金项目：国家自然科学基金项目资助(512650171 作者简介：杨庆煊(1972一)