基于分层控制的移动机器人最优运动规划-孙茂相塑互：.pdfVIP

维普资讯 第 。壹 1997 - ~ 黯期 机器人 ROBOT VoJ1o．1l9y，．N1o99．47 基于分层控制的移动机器人最优运动规划 堡 垩*孙茂相*．塑互：!王艳红 (*沈阳工业大学电气工程系 110023){**中国科学院沈 自动化研究所 110015) 研究移动机器^在带有多移动障碍物的动态环境中的运动规划问题．基于分层最优控 制理论，提出了一种新的运动规划方法来解决移动机器^的导航与避障问题．仿真实倒证明了该方法 的有效性． 文 1 引言 机器人的导航与避障硅于保证机器人安全工作有着重要意义，多年来一直受到研究工作 者的重视 文献 [1]通过对多种避障方法的总结提出了一种新的规划策略，把移动机器人的避 障分解成两个子规划问题，即离线规划和在线运动规划． 离线规划包括：(a)离线路径规划生成一条连接起点和终点并避开静态障碍物的路径 (b) 离线运动规划亦称为正常规划，它以某种性能给出机稀人沿规划路径运动的控制策略 在线运动规划，通过调节机器人沿规划路径的速度来避开移动障碍物．速度的调节应满足 机器人的动力学约束及其相关约束， 文献[1]只研究了在机器人工作环境中存在单移动障碍的规划问题，本文利用分层最优控 制的方法来实现移动机器人在多移动障碍环境下的在线运动规划，解决了机器人的导航与避 障问题．该方法不仅保证机器人安全到达目的地，而且保证机器人到达 目的地的时间尽可能与 任务要求时间一致，即保证时问最优． 2 移动机器人避障问题的数学描述 对于一带有 个移动障碍物的机器人工作环境，假设 ；(1)移动机器人需在规定的时间从 起点A到达终点B；(2)从起点A到终点B避开静态障碍物的规划路径r()及正常规划 已经 离线生成，其中s表示机器人离起点A的距离变量；(3)移动障碍物的运动曲线连续可导，且 障碍物不总停在或不总平行于r(s)；(4)在一定范围内，机器人能准确获取移动障碍物的位置 信息．移动机器人的运动学模型及约束如下； 0)= A ( ())-i-B( 0)) “() (1) ， 这里 ()= ()，()] ， ()= ．其中 1 () f 0 ] A ( )= ； t 七 I ts ～ 、 烈一l 志 t中科院机器人学开放研究赛验室与清华大学智能技术与系统国家重点赛暄室贷助 1996 09—23收稿 维普资讯 第 19卷第4期 程 平等； 基于分层控翩的移动机器人最优运动规划 295 其中m是机器人质量，是其惯量，“()是加在机器人上的切向合力，fCs)是路径r()的曲率． 终端约束 x(so)一 [0 ，x(s，)一 [free ，] (2) 控制约束 一u：≤ “一()≤ “()≤ “一 ()≤U。 (3) 状态约束 ()≤ ()≤ m () (4) 避障约束 d，(，t)≥d， 一 1，2，…，n (5) 其中 “… ()，“ ()，… (s)， ()分别为机器人沿r()的切向驱动力和速度的极限值 }u 是 机器人的最大驱动力，u 是机器人的最大制动力； 是保证避障的最小安全距离 ，它 由机器人 及障碍物的形