基于ADAMS和MATLAB的行星轮行走机构的动力学研究.docVIP

行星轮行走机构的现代设计方法研究 梁晓东 北京科技大学 【摘 要】介绍了行星轮式行走机构的设计。按照现代设计流程，通过物理建模和数学建模，MATLAB数据分析、行星轮行走机构的ADAMS仿真分析及机构零部件ANSYS分析，得到了某行星轮式行走机构越障能力的行走机构结构参数。结果表明，在行星轮式行走机构设计中，该机构的现代设计方法可以提高该行走机构的越障能力，缩短产品的开发周期。 【关键词】行星轮式行走机构、越障能力、现代设计方法 Study on the Modern Design Method of the Running Mechanism of Planetary Wheel Liang Xiaodong University of Science and Technology Beijing Abstract: The modern design method of the running mechanism of planetary wheel is introduced in this article. According to the procedure of modern design, the parameter of one kind of the running mechanism of planetary wheel is attained through the setting of physical and mathematical model, digital analysis in MATLAB, the simulation of the mechanism in ADAMS and the finite element analysis in ANSYS. It shows that the modern design method of the running mechanism of planetary wheel can improve the obstacle performance of the running mechanism, and the period of the exploitation of the running mechanism is shortened. Key Word: running mechanism of planetary wheel, obstacle performance, modern design method 【正文】 行星轮式行走机构主要用在地形复杂的无路面行驶机械上，其突出有点在于超强的越障能力，因而该行走机构的设计主要围绕在提高机构的越障能力。本文结合自己在做行星轮式行走机构动力学研究的体会，并查阅相关文献，总结出了行星轮式行走机构的现代设计方法。 行星轮式行走机构由两个驱动桥构成，组成四组行星轮系传动装置（图1），行星轮系中得每个车轮都是驱动轮。平地行驶时任意两个车轮着地，相当于驱动形式，比较有效地利用行星车轮得附着质量，较多的驱动轮增加了车轮与地面得接触面积，降低了接地比压，从而提高了行走机构在松软底质上的通过性。 1.车轮；2.驱动齿轮；3驱动轮轴；4.过渡齿轮；5.中心齿轮；6.中心轴；7. 行星轮架；8. 动力输入端 图　行星轮机构传动简图图　行星轮 图3 行星轮系越障时的受力分析 由得： (1) (2) (3) 式中：：第i 车轮的正压力，i = 2,3, 4,5 ； ：第i 车轮的滚动阻力，i = 2,3, 4,5 ； ：障碍物高度； ：障碍物的附着系数； ：障碍物的摩擦系数。 MATLAB数据分析 采用单一变量法，通过设定其他参数得出不同影响因素曲线：轮胎直径与越障高度的关系曲线、轮距与越障高度的关系曲线、重心到前轴的距离与越障高度的关系曲线、重心到底质的高度与越障高度的关系曲线、附着系数与越障高度的关系曲线、滚动阻力系数与越障高度的关系曲线。根据行星轮式行走机构设计得越障能力要求，综合分析这些曲线选择符合要求的行星轮式行走机构结构参数。 ADAMS建模及仿真分析 ADAMS软件提供了比较强大的实体建模和仿真模块ADAMS/View，它是以用户为中心的交互式图形环境。它将简单的图标、菜单、鼠标点取操作与交互式图形建模、仿真计算、动画显示、X-Y曲线图处理、结果分析和数据打印功能完美地集成在一起。 ADAMS/View软件中不能直接生成齿轮，利用ADAMS/Exchange输入得齿轮存在操作复杂，模型规模偏大，后续仿真分析困难等缺点。针对这一问题，基于滚齿加工过程，结合VC++编程及ADAMS/View二次开发技术，编制的渐开线直齿圆柱齿