动态目标定位和字符识别技术在机器人视觉中的应用研究.pdfVIP

第35卷第6期 光 学 技 术 Vo1．35No．6 2009年11月 OPTICALTECI-~ IQUE Nov． 2009 文章编号：1002—1582(2009)06—0886—04 动态 目标定位和字符识别技术在 机器人视觉中的应用研究 焦圣喜 ，张利辉 ，岳晓峰 ，王平凯 (1．东北电力大学 自动化工程学院，吉林省 吉林市 132012；2．长春工业大学 机电工程学院，长春 130012) 摘 要：提出了一种机器人 “手一眼”视觉分步动态 目标定位方法 ，实验中保持摄像机图像平面与工作台平面平行，并 对摄像机的拍摄高度进行设定，最终将 目标定位在图像的中心位置。在 目标类型识别过程中，采用BP神经网络技术对 目标表面字符进行识别 ，通过识别的字符判定目标类别。最终 由字符信息及 目标定位信息引导末端执行器完成对 目标 的准确分选。 关 键 词：“手一眼”视觉；目标定位；BP神经网络；字符识别；末端执行器 中图分类号：TP24 文献标识码：A Application researchofdynamictargetpositioningand characterrecognition techniqueonrobotvision JIAOSheng—xi，ZHANGLi-hu．J，YUEXiao—feng2，WANGPing—kai (1．SchoolofAutomationEngineering，NortheastDianliUniversity，Jilin 132012，China) (2．SchoolofMechatmnicEngineering ，ChangchunUniversityofTechnology，Changchun 130012，China) Abstract：Astepdynamicobjectpositioningmethodofroboteye-in—handvisionisproposed．Anexperimentalplatform is developedinwhichtheCCDplnaeisinparallelwithworktableplnae，imagesacquiredbycameraatseveralfixde positionsand targetraepositionedatthecenteroftheimagefinally．Duringtherecognitionprocessoftragettype，BPneuralnetworkisused torecognizethecharactersontargetsurfacesandtragettpyebythecharacters．Bythecombinationofrecognizedcharactersnad targetpositioninformation，theend—executorisledtoselcetthetragetaccurately． Keywords：“Eye-in—hand”vision；objcetpositioning；BPneuralnetwork；characterrecognition；end—executor ， 己I 亡 机器人末端执行器参考坐标系的S点，则方程为 s： ]s (1) 在 “手一眼”视觉 目标定位的研究中，传统的方法 L0 1 J 是通过计算获取矩阵 K，L和M，从而实现视觉对 式中： 为摄像机坐标系到末端执行器坐标系的3 机器人的运动控制l1q]。本文在 “手一眼”视觉 目标 ×3的映射矩阵；