基于低分辨率单目视觉的非结构化道路检测算法.pdfVIP

计算机工程与设计 ComputerEngineeringandDesign 2010，31(18) 4097 ·开发与应用 · 基于低分辨率单 目视觉的非结构化道路检测算法 卢 瑜 (华南师范大学 数学科学学院，广东 广州 510631) 摘 要：为提高驾驶辅助系统对城市非结构化等复杂路况的检测能力，基于成本和功耗的考虑，提 出了一种实用可行的实 时道路检测算法。对采集的图像进行高斯滤波等前期处理，采用HS1颜色模型及 高斯分布来描述路面颜色特征；通过边缘增 强的区域增长法来提取路 面；最后，通过采用基于控制点最优化的贝塞 尔曲线拟合路面边缘，把拟合 曲线作为路边的检测 结果。实验结果表明，该算法具有很好的准确性 、实时性和鲁棒性。 关键词：驾驶辅助 系统；道路检测；单 目视觉； 区域增长法；贝塞尔曲线 中图法分类号：TP391．41 文献标识码：A 文章编号：1000—7024(2010)18-4097—04 Roaddetectioninnon．．structuredenvironmentbasedonlow．．resolution monocularvision L￡厂 (CollegeofMathematicsScience，SouthChiinaNormalUniversity,Guangzhou51063I，China) Abstract：Toimprovetheroaddetectionabilityofdrivingassislancesystem forcomplexroadsuchasunstructuredurbanroadway,con— sideringthesakeofthepowerandcost，areal-timepracticalroaddetectionapproachincomplexurbanroadenvironmentisproposed． First，pre—processingtechniquesincludingHSIh【ue—saturation-intensity)colormodelandGaussianfiltering，areadoptedtodescribe thecolorcharacteristicsoftheroad．Then，theroadwayisextractedbyregiongrowingmethodwithedgeenhancement．Finally, the curvedlines，whichraeestimatedastheboundariesofroadwaywithBeziersplinesontheoptimizedreferencepointes，raetakenasthe realroadside．Thereliabiliyt,real—timepropertynadrobustnessofthealgorithmraevalidated． Keywords：drivingassistancesystem；roaddetection；monocularvision；region—growing；Beziersplines 程度较低的道路，例如城市非主干交通道路，乡村街道等。由 0 引 言 于这类道路没有清晰的车道线和道路边界，道路检测算法还 车辆辅助驾驶系统的 目的就是通过分析摄像头、雷达、 有待深入研究和提高。一个典型的结构化程度低的道路视频 红外等采集设备采集的信号，帮助驾驶员感知到驾驶过程 图像示例如 图 1所示 。 中的潜在危险，并通过声音 ，图像等形式给予报警提示 ，以 提高车辆行驶 的安全性，减少交通事故的发生 ，提高交通效 率。据资料统计…，美国的交通事故中，由于人为因素造成 的事故 占70％以上 ，并且每年有多于 3000000的交通事故 是 由于车辆偏离车道 ，而不是与其它车辆相撞造成 。这些 事故每年造成 13000人死亡