基于差动制动汽车横摆稳定控制研究.pdfVIP

2013年第2期 桂林航天工业学院学报 (总第 70期) JOURNALOFGUILINUNIVERSITYOFAEROSPACETECHNOLOGY 机 电技术应用 基于差动制动汽车横摆稳定控制研究 潘盛辉 王娜 张兴达 (广西工学院 电子信息与控制工程 系，广西 柳州 545006) 摘 要 针对车辆横摆稳定控制问题，为防止汽车行驶过程 中出现过度转向、不足转向的不稳定以及高速行驶时发生 侧滑 ，设计 了基于差动制动控制方式的闭环横摆稳定控制系统 。以汽车失稳状态判断作为控制系统的触发因 子 ，当汽车失稳时 由PID控制器对横摆角速度差值加以控制，并通过液压系统实现制动力分配 。采用 CarSim 和 MATLAB／Simulink构建的联合仿真平台验证该方法 的有效性 。仿真结果显示 ，设计 的车辆稳定控制系统 在高速典型工况下能有效地改善车辆操纵稳定性，与无稳定性控制系统相 比，受控车辆 的横摆角速度峰值最 大减少 了24．69 。结果证明了模型的正确性和控制策略的有效性 。 关键词 横摆稳定控制；Carsim；联合仿真 中图分类号 ：U461．6 文献标志码 ：A 文章编号 ：2095—4859(2013)02—0144—03 汽车的操纵性能是汽车安全行驶 的主要 因素之一，而 真试验 。通过对汽车失稳状态 的判断，运用 PID控制算 车辆的横摆角速度又是操纵稳定性控制的一个重要控制变 法 ，对横摆角速度差值进行控制 ，进而实现差动制动 。利用 量[1]。特别是汽车在弯道行驶或者转 向制动时，车辆在很 CarSim和 Matlab／Simulink仿真平 台联合仿真得 出不 同 大离心力的作用下产生横摆运动 ，当横摆角速度过大时 ，汽 控制条件下车辆运行的对 比结果 ，对控制系统 的控制效果 车将迅速失去控制 。丰 田公司对 由车辆失控 引发 的交通事 及特点进行分析和 比较。 故原因进行调查，结果显示 由汽车失控所导致 的事故大部 分是因为无法对汽车 的侧滑运动进行控制所引发的。汽车 1 车辆动力学模型 横摆稳定控制是汽车主动安全控制之一，控制车辆的横摆 为便于掌握车辆操纵稳定性的基本特征，本文将对一 运动，是用于保证汽车的操纵稳定性，防止汽车 出现过度转 简化为线性二 自由度的汽车模型进行研究试验 。分析试验 向和不足转 向的不稳定 以及侧滑现象，在保证汽车行驶安 中忽略转 向系统中非线性对汽车 的影响，以前轮转角作为 全方面具有极为重要 的作用 。为达到控制 目标 ，基于差动 直接输入 ；忽略汽车悬架 的作用 ，将汽车车厢视作只做平行 制动汽车横摆稳定控制系统 由于其相对简单 的构造 ，较低 于地面 的平面运动，即汽车绕 ．37轴 的侧倾角，绕 y轴 的俯 的成本 ，以及可最迅速 、直接有效的改善汽车横摆稳定性能 仰角以及沿 轴的位移均为零。另外本文设定汽车沿 ．37轴 等特点 ，应用最为广泛。 的前进速度 “视为不变 。综上 ，汽车只有两个 自由度 ，即沿 在实际的汽车行驶过程 中，汽车产生 的横摆角速度往 轴 的侧 向运动与绕 轴 的横摆运动。忽略空气阻力、滚 往滞后于转向盘转角 ，当汽车进行紧急换道时这种滞后会 动阻力 ，实际汽车便简化成一个两轮摩托车模型 ]，如 图 1 使汽车在转向时产生 比较大 的横摆力矩 ，作用一段时间后 所示 。 将引起很大的质心侧偏角。而较大的质心侧偏角会使驾驶 Y‘ 员很难操纵车辆 ，从而引发失稳[23。本文所设计 的横摆稳 定控制系统 以实现汽车在转 向过程 中横摆角速度能够跟踪