船舶航向模糊滑模控制及仿真.pdfVIP

第24卷第4期 江苏科技大学学报 (自然科学版) Vo1．24No．4 2010年 8月 JournalofJiangsuUniversityofScienceandTechnology(NaturalScienceEdition) Aug．2010 船舶航向模糊滑模控制及仿真 高 键，陈高阳 (江苏科技大学 电子信息学院，江苏镇江212003) 摘 要：为了削弱抖振 ，结合模糊控制和滑模变结构控制的特点，并按照航向保持和航向改变的控制要求，设计了一种组合 式航向控制器．当航向偏差较大时采用基于指数趋近律的滑模控制以缩短操舵时间，反之则采用模糊滑模控制柔化控制信 号．仿真结果表明，所设计的模糊滑模控制器无论在响应时间还是在超调量上都优于常规滑模控制器，并对系统的参数摄 动和外扰具有强鲁棒性 ，能满足船舶航向实时控制要求． 关键词：船舶航向控制；模糊控制；滑模控制；仿真 中图分类号：TP273 文献标志码 ：A 文章编号：1673—4807(2010)04—0372—05 Fuzzyslidingmodecontroland simulation forship Scoursesteering GaoJian，ChenGaoyang (SchoolofElectronicsandInformation，JiangsuUniversityofScienceandTechnology，ZhenjiangJiangsu212003，China) Abstract：Anew combinedcontrollerwasdesignedforshipScoursesteeringsystem withuncertainandtime-var- yingnonlinearcharacteristic．Accordingtocoursekeepingandcoursechangingrequirement，thenew controller， combinedwiththefuzzycontrolandslidingmodevariablestructurecontrolfeatures，couldadoptdifferentcontrol method．Theexponentapproachinglaw slidingcontrolwasusedtoreducesteeringtimewhenthecourseerrorwas bigwhereasthefuzzyslidingmodecontrolwasusedtodecreasethechattering．Simulationresultsshow thatthe designedcontroller，whichcanovercomeparameterperturbationandexteriordisturbance，hasbetterperformance thanconventionalslidingmodecontrollerinresponsetimeandovershoot．Furthermore，itcanmeettheneedof real-timecontrolofshipScoursesteering． Keywords：shipScoursesteering；fuzzycontrol；slidingmodecontrol；simulation 船舶航向控制系统的性能直接关系到航行的 不确定性因素的切换控制将使系统产生抖振现象， 安全性和经济性．上世纪20年代PID 自动舵问世． 这种高频抖振反应到操纵上会造成航向的不稳定、 近年来随着计算机技术和现代控制理论的不断发 舵机的机械磨损和燃料的浪费等不利影响．如何消 展，各种新的控制算法不断用于航向控制，如：自适 除抖振一直是研究的热点，其中将各种智能算法与 应控制 ]、云模型_2]、滑模控制 j、模糊控制、鲁棒 滑模控制相结合成为研究的一个新亮点 。． 控制等．而船舶的运动具有大陨性、大时滞、非线性 模糊控制理论近年来取得了很大的发展，模糊 等特点．航速及