基于仿真机器人的双目视觉定位.pdfVIP

文章编号 ：1002—8692(2010)08—0106—04 基于仿真机器人的双 目视觉定位球 实·用设计· 周子啸a，赵晓林 ，胡 峰 ，张 利 (清华大学 a．微纳 电子系；b．电子工程系，北京 100084) 【摘 要】为了提升仿真机器人的视觉定位功能，对基于机器人系统的双 目视觉定位功能的实现进行了研究。首先通过实验求解 摄像机镜头 内外参数，通过软件仿真验证算法和标定结果的正确性，然后将 内参数配置到仿真机器人平 台的软件系统中，在此系 统中实现双 目视觉定位功能。实验结果表 明，仿真机器人的双 目视觉定位结果精确，提升 了机器人视觉系统的定位功能。 【关键词】计算机视觉；摄像机标定；双 目定位 【中图分类号】TP309．41 【文献标识码】A BinocularStereoLocationonEmulatorRobot ZHOU Zi—xiaoa,ZHAO Xiao—linb,HU Fengb,ZHANG Li f InstituteofMicroelectronics；b．DepartmentofElectronicEngineering,~inghuaUniversity,Bejiing100084,China) A【bstract】11heapplicationofbinocularlocationontheemulatorrobotsystem isdiscussedtoimproveitsvisionfunction．111e validity ofthe algorithm isproved and the intrinsic and extrinsic parametersare calculated by the calibration procedure． These parameters are setastheinitiated configuration torealizethebinocularfunction ofthe system． Experimental resultsshow tlIatthe method performswith suitable accuracy and the visionsystem ofthisemulatorrobotisimproved． 【Keywords】computervision；cameracalibration；binocularlocation 1 引言 标，使原有系统功能得到提升。 计算机视觉是实现机器人人工智能的关键技术之 2 机器人仿真实验平台 一 。 很多视觉系统 中，需要获得 目标物体 的位置信息，目 2．1 硬件系统 标定位是计算机视觉的一个重要功能。借助图像信息的 本系统的实验平台采用导轨机器人平台体制构建一 目标定位中很重要的一个实现方法是模仿人眼的视觉 个模拟仿真环境，通过搭建一个二维机器人导轨架结构， 功能的双 目视觉定位 。 在获取运动信息和云台姿态的情况下 ，对机器人仿真环 Marr教授首先提出了一种双 目视觉计算方法，奠定 境下的 目标进行检测 、识别、跟踪和定位 。该平 台机器人 了双 目立体视觉发展的理论基础。双 目视觉直接模拟人 硬件部分如图 1所示 。 类双眼处理景物 的方式 。可靠简便 ，在许多领域极具应 y轴 用价值 。日本研制了一种 自适应双 目视觉伺服系统，利 用双 目立体视觉原理 。实现对运动方式未知 目标 的 自适 机械臂 应跟踪 ：Et本东京大学将实时双 目立体视觉和机器人整