一种自治水下机器人续航能力的计算方法.pdfVIP

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2017-09-13 发布于重庆
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一种自治水下机器人续航能力的计算方法.pdf

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第28卷第4期增刊仪器仪表学报 V01．28№．4 2007年4月 C11ine鸵JourTmlofscientificInstrunlent ADL2007 一种自治水下机器人续航能力的计算方法谷海涛“2，林扬1 (1中国科学院沈阳自动化研究所沈阳nool6 2中国科学院研究生院北京100049) 摘要：研究了Auv的续航能力，并给出了一种计算方法。续航能力是AuV作业能力的重要指标，为了进一步提高AuV 的续航能力，建立了Aw续航能力的数学模型，系统分析了各个设计变量与续航力的关系，给m了续航能力和虽佳巡航速度的计算公式，仿真分析验证了法计算方法的正确性。Auv的续航能力主要受能源总量和巡航速度的影响．最佳巡航速度与电子设备的能耗密切相关。算例分析表明普通AuV的最佳巡航速度一般均在4节“下。该续航力的计算方法为AuV续航能力的设计优化提供了理论依据。关键词：自治水下机器人；续航能力数学模型 Methodforthecalculationoftheau“HmnIous undenvatervehicles’endurance Gu Haitao’”，L．n Yan91 (j Ls^跚h”茸如站i‘“把。，A“f帆d￡渤@i棚PA∞‰y0，＆ie础P，s^删粥茸IJ0∞6，吼i触 z (沁d“d把S如∞Z o，fhC^i珊靶A础d柳Ⅻ矿＆i柳cP5，＆玎砸J00049，凸im) A fortheAUVs’endurancecalculationis isa issueforthe Abstract：method presented．Endurancekey set amathernaticalmodelbased the AUV．Inorderto afldenhancetheendurance，wehave upon analysis up cruise is AUV’s characteristics．Thefofmulato theerldurance肌dthebest Velocityprese旷 drag compute ofthe ted．Simulationsarecarriedoutto thevalidationofthe method．AnexampleAUVs’ testify proposed and calculationis inordertoi11ustratethe berweenendurances endurance given relationship designparame— the affecttheendurancearethe of mathematicalrnodel，themain w