实验四数字PID控制器的设计.pdfVIP

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2017-09-13 发布于重庆
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实验四数字PID控制器的设计.pdf

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实验二数字PID 控制器的设计 ——直流闭环调速实验预习报告一、实验目的： 1. 理解晶闸管直流单闭环调速系统的数学模型和工作原理； 2. 掌握PID 控制器参数对控制系统性能的影响； 3. 能够运用MATLAB/Simulink 软件对控制系统进行正确建模并对模块进行正确的参数设置； 4. 掌握计算机控制仿真结果的分析方法。二、实验工具： MATLAB 软件（6.1 以上版本）。三、实验内容：已知晶闸管直流单闭环调速系统的转速控制器为PID 控制器，如图1 所示。试运用MATLAB 软件对调速系统的P 、I、D 控制作用进行分析。图1 单闭环调速系统四、实验步骤：（一）模拟PID 控制作用分析：运用MATLAB 软件对调速系统的P 、I、D 控制作用进行分析。（1）比例控制作用分析为分析纯比例控制的作用，考察当T 0， T =∞ ， K 1=∼ 5 时对系统阶跃响应的影响。 d i p MATLAB 程序如下： G1=tf(1,[0.017 1]); G2=tf(1,[0.075 0]); G12=feedback(G1*G2,1); G3=tf(44,[0.00167 1]); G4=tf(1,0.1925); G=G12*G3*G4; Kp=[1:1:5]; for i=1:length(Kp) Gc=feedback(Kp(i)*G,0.01178); step(Gc),hold on end - 1 - axis([0 0.2 0 130]); gtext([1Kp=1]), gtext([2Kp=2]), gtext([3Kp=3]), gtext([4Kp=4]), gtext([5Kp=5]), 参考图如下： Step Response 120 5Kp=5 4Kp=4 100 3Kp=3 80 e d u t i 2Kp=2 l p m 60 A 1Kp=1 40 20 0 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time (sec) 图2 P 控制阶跃响应曲线（2 ）积分控制作用分析保持K 1不变，考察T 0.03 =∼ 0.07 时对系统阶跃响应的影响。MATLAB 程序如下： p