基于VEGA的Steward动感平台数字化建模方法研究.pdfVIP

2013年 3月 伊犁师范学院学报 (自然科学版) Mar．2013 第 7卷 第 l期 JournalofYiliNormalUniversity(NaturalScienceEdition) V_01．7 N0．1 基于VEGA的Steward动感平台 数字化建模方法研究 王石榴 ，林之丹 (1嘉应学院 学报编辑部，广东 梅州 514015；2嘉应学院 计算机学院，广东 梅州 514015) 摘 要：Steward平台因具有六 自由度运动实现容易、结构简单和控制算法成熟等特点而被 应用于飞行模拟器、汽车驾驶模拟器等众多领域．主要研究 Steward动感平台结构及运动范围， 建立动感平台的坐标系、变换矩阵，建立运动学方程，得到位置逆解计算公式，采用VegaPrime 建模软件进行平台装配，建立了完整的Steward动感平台数字化模型． 关键词：Steward动感平台；Vega；数字化模型 中图分类号：TH112 文献标识码：A 文章编号：1673—999X (20l3)01—0043—04 在大型车的驾驶培训中，存在着培训要求严、 键结构参数包括同定平台的入个顶点 ～ ，上平 费川高、难度大且训练周期长等问题，驾驶模拟系 统可以解决真实车辆驾驶培训过程中面临的棘手 台的六个项点 ～ ，嘲定平台顶点的外接圆半径 问题，是一种有效的辅助驾驶培训手段．因此，国 内众多高校利科研机构都在开展相关的应州技术 R与上平台顶点的外接圆半径r，上下平台的距离 研 。~1． 为h，杆的长度为 l(图2)．这些关键的结构参数 Vega J是一套完整地川于开发交互式、可视 的设置有助丁计算和分析平台的运动极限位置，建 化仿真应川的软件平台和 具集．它具有易川性、 立其运动学方 以及分析研究计算上。。平台杆 高效性 、集成性、可扩张性及跨平台性的特点，这 的方法． (说明：图 1初始状态时上_l卜平台各对应 些特点使川户能快速准确地开发山合乎要求的视 绞点间的长度皆为 1) 景仿真应川程序．因此，Vega成为H．j户有效、快速、 准确 的视景仿真应用开发：具之一．本文运用 Vega建模软什，实现了基于虚拟现实技术的驾驶模 拟系统中的六 自由度 Steward动感平台的数字化建 模，可以高效地解决与特定应用领域相关的技术问 题． 1 Steward动感平台结构 六 白由度并联动感平台的结构如图1所示，由 I制定平台、上平台和 6个支杆构成．支杆与上一卜平 台由铰链连接，铰链的分布呈正三角形布局，其关 收稿 日期：2Ol2一lo__ll 基金项 目：广东省科技计划项 目(2012B060200013)；梅州市科技计划项 目(梅市科 [2003]3号) 作者简介：王石榴 (197(卜)，男，福建莆田人，高级工程师． 伊犁师范学院学报 (自然科学版) 2013年 件进行建模并没计主要建模流 ( 4)，其顺序依 次为建立坐标系、变换坐标、建立运动学方 、装 配平台结构、计算平台杆长，这样就可以实现 Steward动感平台数字化建模 ，为进行 Steward动感 平台力学特性分析和 Steward动感平台体感仿真算