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基于虚拟仪器技术的智能享仿真系统 周斌蒋额南黄开胜 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室 1 51 言 全国高等学校自动化专业教学指导委员会受国家教育部委托，举办第一届飞思卡尔杯 大学生智能车邀请赛。为了给参加本次智能车邀请赛的各支队伍提供一个可离线/在线仿真 的平台以及理论试验平台，我们开发了基于 LabVIEW 虚拟仪器技术的智能车仿真系统 Plas­ tidC 以下简称 Plastid) 。 本仿真系统基于 LabVIEW 虚拟仪器技术开发完成，用于智能车的算法仿真及分析。主 要有以下几大特点: (1)赛道与赛车环境模拟。系统对赛道与赛车分别建立了模型，使用者可以按照指示方 便地自行设计赛道以及赛车，将赛道设计成各种各样的直路、弯路、坡路，将赛车设计成各种尺 寸、形状，从而使系统的适用性更广泛。另一方面，本软件更适用于没有条件制作试验赛道的 参赛队伍，他们可以在该系统中检测控制算法。 (2) 控制算法的仿真验证。系统可提供三种不同的控制算法仿真的方案:子 VI(SubVD 算法仿真、C 结点算法仿真以及单片机在线仿真。使用者可以选择其中最适合自己的仿真方 法，对自己的控制算法在系统的环境中进行验证。 (3) 路径识别的方案分析。系统提供了采用光感电路来识别路径的模型，使用者可以按 照自己的想法设定传感器的个数、排列的位置，在 Plastid 上反复作仿真试验，从而定性得出哪 种光感电路的排列效果较好。由于实地试验时要更换传感器排列较为耗时，因此本系统对这 种定性分析给出了·个极其方便的试验平台。 (4) 离线/在线仿真相结合。系统不仅可以离线仿真，还可以通过 CAN 通信与单片机系 统相连，对系统进行虚拟赛道环境的在线仿真。 使用者通过该仿真系统可反复对原始设计方案进行研究.得到近似最优方案后，再进行实 车设计和实际赛道试验，从而减少了开发费用和时间戚本，大大提高了智能车的开发效率。 2 基本构架 图 1 所示是整个仿真系统的构架图，主要分为基本模型层、控制算法层、通信层以及仿真 环境层。 (1)基本模型层包括赛车模型与赛道模型，使用者可根据实际情况设定模型参数，它为整 基于虚拟仪器技术的智能车仿真系统 个系统提供了底层的驱动，仿真结果都是 在这两个模型的基础上计算得来的。 仿真环境层 (2) 控制算法层为使用者提供了 3 种不同的仿真方案: SubVI 算法仿真、仁 结点算法仿真以及单片机在线仿真.具体 通信层 介绍后文将会详述。使用者可选择其中 控制算法层 -个方案输入或移植自己的控制算法。 (3) 通信层只用于单片机的在线仿 基本模型层 真，使用 CAN 模块.可以使单片机与仿 真系统进行即时的数据交流，从而实现动 图 1 仿真系统构架图 态仿真。 (4) 动态仿真环境层能够基于赛车、赛道模型以.控制算法所输出的控制信号(电机控 制、转向控制及车速信号等) ，汁算出车的行走路线，并即时地将数据传回控制算法层(其计算 周期可调)。 凭借软件仿真的优势，系统可以方便地将仿真过程中的各种变量记录下来，特别是一些实 42 际试验时无法测量的量(如赛车相对于赛道中心线的偏移量、前向角和加速度等) ，并保存于文 件中。在回放模式中，用户可以调用这些文件.对其仿真结果进行后期分析和处理.继而改进 自己的赛车设置及控制算法o 3 赛道、赛车、路径识到模型 我们知道，一辆具有高级控制策略的智能车应该在不同的赛道上都具有稳定的发挥，为了 实现这一点，就必须在不同的赛道上做试验。虽然由于各方面条件的限制，我们不可能为赛