基于卡尔曼滤波的导航道路地图匹配方法研究.pdfVIP

基于卡尔曼滤波的导航道路地 图匹配方法研究 高 建 石 娟 孙晓琳 (1．武汉大学测绘遥感信息工程 国家重点实验室，武汉 430079； 2．武汉大学测绘学院，武汉 430079；3．南 山学院东海校区信息管理学院，山东 烟台 265713) 摘要：定位数据与地图数据不符是地图匹配致力解决的问题 ， 目前还没有理想的通用匹配算法，本 文针对匹配过程 中传统方珐对于误差处理的不足 ，探讨 了卡尔曼滤波的相关应用问题 ，考虑 了将动 态滤波技术引入地图匹配的直接模式和间接模式 ，使道路形状相关与道路形状无关情况都可以得到 有效地处理 ，对线性系统和非线性系统都适应 ，这种对动态系统 中观测误差、系统误差进行处理的 有效方法，在模拟实验 中取得 了较好的结果。 关键词：地 图匹配；卡 尔曼滤波 ；动态估计；机 动模型 中图分类号 ：P283．1 文献标识码 ：B ApplicationofKalmanfilteringin map-matching GaoJian ，ShiJuan ，SunXiaolin’ (1．StateKeyLaboratoryofInformationEngineeringinSurveying， MappingandRemoteSensing，WuhanUniversity， Wuhan 430079， China； 2．SchoolofGeodesyand Geomatics，WuhanUniversity，Wuhan 430079， ina； 3．InformationManagementInstitute，NanshanCollege，Yantai 265713，China) Abstract：Map—matching isan importantpartofnavigation system ．This article discussesthe utilization of dynamicfilteringinthemap—matching．ItalsodescribesthevehiclesmechanizedconditionbytheCA modeland dataprocessing respectively in directpattern and indirectpattern， and gives analysisand summary to the simulatingresult． Keywords：map·matching；Kalmanfiltering；dynamicestimation；mechanizedmodel 常实用的数据处理方法 。本文将具有广泛应用基础 0 概述 的卡尔曼滤波引入地 图匹配，利用其误差处理方面 随着空间定位技术的发展 ，各种 实时定位设备 的优势改善匹配结果 的可靠性。 (如车载 GPS)的出现给人们 的生活带来 了便利 。 1 卡尔曼滤波简介 GPS的定位误差 ，一直以来都是阻碍其进一步应用 的藩篱 。在各种导航系统中，对于定位数据中误差 卡尔曼滤波 的系统模型可以表示为 的处理也是开发厂商保证产品质量的关键之一。 瓦 =声 一(墨一， 一。) 地 图匹配 ，是在导航过程 中所采用 的通过软件 Z =h (Xk， ) (1) 算法得到运动车辆定位的偏差信息并进行实时修正 其处理过程 是包括预测更新和量测更新 的迭 的方法 ，以解决 出现 的定位数据与实际情况不符 代 ，通过对状态数据进行预测 ，并