原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第 22 卷 第 3 期 机 械 科 学 与 技 术 V o l. 22 N o. 3
2003 年 5 月 M ECHAN ICAL SC IEN CE AND T ECHNOLO GY M ay 2003
( )
文章编号: 2003
应用基于运动螺旋的机器人正解映射求解
FANU C 机器人的逆运动学问题
荆学东, 浦耿强, 王成焘
(上海交通大学 机械工程学院, 上海 200030)
荆学东
摘 要: 提出了应用基于运动螺旋的开链机器人正解映射, 求解闭链机器人 机器人逆运动学问题的方法,
FANU C
该方法为求解一般机器人的逆运动学问题提供了参考。
关 键 词: 机器人; 旋量; 逆运动学; 指数积公式; 正解映射
中图分类号: O 17 文献标识码: A
A M ethod for Solv ing Inverse K inematic Problem of FANUC Robot by M ean s of Forward
K inematic M ap Based on Theory of Screw
, ,
J IN G Xue dong PU Geng qiang WAN G Cheng tao
(Schoo l of M echanical Engineering, Shanghai J iao tong U niversity, Shanghai 200030)
:
Abstract W e p resent a m ethod to so lve the inverse k inem atic p roblem of clo sed chain robo ts by m eans of fo rw ard
k inem atic m ap , w h ich is derived based on theo ry of screw. T he m ethod has been successfully app lied to studying
the inverse k inem atics of FANU C robo t; and it also p rovides reference fo r so lving the inverse k inem atic p roblem s of
.
general industrial robo ts
: ; ; ; ;
Key words Robo t Screw Inverse k inem atics P roduct exponentia
文档评论（0）