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第34卷第3期 机器人 ROBOT 、b1．34．No．3
2012年5月 May．2012
DOI：10．3724／sPJ．1218．2012．00282
多追捕者一单一逃跑者追逃问题实现成功捕获的约束条件
方宝富1,2，潘启树1，洪炳镕1，丁磊2，蔡则苏1
(1．哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院，黑龙江哈尔滨150001：2．合肥工业大学计算机与信息学院，安徽合肥230009)
摘要：针对包含有n个追捕者及1个逃跑者的2维平面多机器人追逃问题，对实现成功捕获的约束条件进行
了研究．经过理论分析得出：在机器人拥有全局视野的情况下，即使单一逃跑者性能优于每个追捕者，只要满足追
捕者与逃跑者的速率比大于sin(兀／n)，逃跑机器人落在追捕机器人所构成的凸多边形内部且逃跑者和追捕者构成的
相邻追一逃阿波罗尼奥斯圆满足两两相交(相切)这2个约束条件，则追捕者通过选择合适的追捕策略就一定可以
实现成功抓捕．此外，还给出了在此约束条件下的追捕者和逃跑者的追逃策略．多组仿真实验同样证明了本文提出
的约束条件是正确的．
关键词：多机器人系统；追逃问题：阿波罗尼奥斯圆；约束条件；追逃策略
中图分类号：TP242．6 文献标识码：A
in
ConstraintConditionsofSuccessful Multi·-PursuersVSOne--EvaderGames
Capture
FANGBaofulr，PAN Lei2，CAIZesul
Qishul，HONGBingron91，DING
(1．School and Institute 150001，Ch／na；
ofComputerScienceTechnology,HarbinofTechnology，Harbin
Abstraet：Theconstraintconditionsof 2D
SUCCESSfulinmulti-robot and
capture pursuit．evasiongamewith厅pursuers
oneevaderareresearched．Basedonthetheoretical theconditionthatallrobotshave visual
analyses，under global field，the
pursuersusingappropriatestrategycanalwayscapturetheevader,evenifthetop
are
evaderwhenthe twoconditionsbothsatisfied．Oneisthatthespccdratioofeach totheevaderis
following pursuer higher
than theotheristhattheevadershouldbelocatedintheconvex whichtakesthe as
multipie
sin(冗／n)．and polygon
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