配置机械手的轮式移动机器人目标物体跟踪与抓取.pdfVIP

第 23卷 第3期 常州大学学报 (自然科学版) Vo1．23No．3 2011年 9月 JournalofChangzhouUniversity (NaturalScienceEdition) Sep．201I 文章编号：2095—0411 (2011)03—0041—06 配置机械手的轮式移动机器人 目标物体跟踪与抓取 张和平 ，段锁林 ，姜小娟 (常州大学 机器人研究所 ，江苏 常州 213164) 摘要：针对配置机械手的室内轮式移动机器人 目标物体识别、跟踪和抓取问题，采用一种 目标物体识别和机器人定位的方法， 利用一种基于模糊控制的轮式移动机器人视觉伺服跟踪控制的方法 。针对机器人 目标识别跟踪及抓取过程 中受环境条件变化的 影响，采用 HSI颜色模型和基于阈值的区域分割的图像处理方法可 以完成 目标颜色物体的快速准确识别 。基于云台摄像机角度 信息的机器人小车 目标定位方法和模糊控制理论，设计了模糊跟踪控制器，使机器人输出合适的线速度和角速度 ，能够实现机 器人 目标跟踪，使移动机器人趋近 目标物体位置 ，并完成机械手 目标物体抓取任务 。仿真和实时实验结果表明：所设计的系统 具有 良好的目标物体识别、跟踪和准确抓取 目标的能力。 关键词：轮式 自主移动机器人；目标识别；云台摄像机 ；模糊控制； 目标抓取 中图分类号 ：TP242．6 文献标识码 ：A Target0bjectTrackingandGraspingofWheeledMobileRobot EquippedwiththeM anipulator ZHANG He—ping，DUAN Suo—lin，JIANGXiao--juan (InstituteofRobotics，ChangzhouUniversity，Changzhou213164，China) Abstract：Fortheproblem oftargetobjectrecognition，trackingandgrabbingofwheeledmobilerobote— quippedwiththemanipulator，thispaperadoptedaobjectrecognitionandrobotlocalizationmethod，also usedawheeledmobilerobotvisualservotrackingcontrolmethodbasedonfuzzycontro1．Fortheprocess ofrobottargettrackingandgrabbing，whichisinfluencedbyenvironmentalchange，theimageprocessing methodofHSIcolormodelandthethreshold--basedsegmentationareusedSOthattherobotcanrapidly recognizethetargetcolorobject．AccordingtotherobottargetpositioningmethodbasedonthePTZcam— eraSangleinformationandfuzzycontroltheory，afuzzycontrollerisdesignedtooutputtheappropriate linespeedandanglevelocity，andrealizetherobottrackingtarget．Atthesametimetherobotmoves closelytothetargetobjectandgrabsit．Simulationandrea1一timeexperimentalresultsshowthatthede— signedsystem hasagoodabilitytorecognize，trackandgrabthetargetobjectaccurately． Keywords：wheeledmobilerobot；targetrecognition；PTZ camera；fuzzycontrol；ta