基于鲁棒模型匹配的电动汽车转向稳定性控制.pdfVIP

大 年文汔技求 49 | 短凫 基于鲁棒模型匹配的电动汽车转向稳定性控制 丁惜瀛，张洪月，张钦爽 ，张泽宇 (沈阳工业大学 ，辽宁 沈阳 110870) 摘 要：四轮驱动电动汽车在高速转向行驶过程中，由于车辆存在严重非线性 ，会 出现横摆过大、过度转向 或不足转向等现象。针对这些问题，文章在深入分析横摆角速度和质心侧偏角对车辆操纵稳定性的表征关系基础 上，将模型匹配 自适应控制结构与鲁棒控制策略相结合，动态控制横摆角速度和质心侧偏角，纠正驾驶路径和车 辆姿态，以改善车辆行驶的操纵稳定性。仿真结果表明，鲁棒模型匹配控制策略对车辆非线性有很好的适应能力。 关键词：电动汽车；四轮驱动；鲁棒模型匹配控制；操纵稳定性；横摆角速度 ；质心侧偏角 中图分类号：U461．91 文献标识码：A 文章编号：2095—3631(2012)06-0049—05 SteeringStabilityControlofEV BasedonRobustM odelM atching D】]、GXi-ying，ZHANGHong-yue，ZHANGQin·shuang，ZHANGZe-yu ● (ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang，Liaoning110870，China) Abstract：EVsareeasytobeover-swing，over—steerorunder-steerwheninhighspeedsteeringbecauseofserious—nonlinearity．Inorder tosolvetheseproblems．anew strategycombinedmodelmatchingadaptivecontrolandH。orobustcontrolwasproposedbasedonanalysisof yaw rateandside—slipanglebroughttovehiclehandlingstability．Thestrategycannotonlycontrolvehicleyaw rateandsideslipangle dynamically，butalsoadjustdrivingdirectionandvehicleposture，SOthathtehandlingstabilityofvehiclecanbeimproved．Thesimulation resultsshow thatrobustmodelmatchingcontrolsrtategyhasagoodabilitytoadaptthevehicle’Snonlinearity． Keywords：EV；four-w·heeldrive；robustmodelmatchingcontrol；hnadingstability；yaw rate；side--slipna gle 0 引言 的行驶姿态与轨迹难以准确跟踪司机指令 ，车辆操纵 电动轮独立驱动使电动汽车摆脱 了冗杂的机械部 稳定性变差，严重时甚至会出现失控现象。因此，分析 影响车辆稳定的因素并在此基础上对车辆的行驶姿态 件，这种创新性的车辆结构及牵引方式，为电动汽车在 进行有效控制变得尤为重要。 性能上全面超越传统汽车提供 了空间，但也使传统的 直接横摆力矩控制 (DYC 通过调节各驱动轮的 底盘控制方法难 以适应 。在简单的机械结构下要实现 牵引力 ，产生一个由驱动力差异形成的作用于汽车的横 四轮驱动 电动汽车的