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主动杆系结构的稳定性分析 l3 文章编号：1006—1355(2010)060013-05 主动杆系结构的稳定性分析 盛 严 ，龚 靖 ，荣 强 (1．烟台大学 土木工程学院，山东烟台 264005；2．东北电力大学 建筑工程学院，吉林 132012) 摘要 ：利用开环系统零极点和 闭环系统的根轨迹方法 ，分析主动杆系结构的稳定性 问题 。通过理论与数值分 析，揭示同位配置的主动杆系结构的开环零极点具有相间排列的性质 ，而其闭环系统的根轨迹，无论控制增益怎么变 化，其均在复平面的左半平面，因此同位配置主动杆系结构具有渐近稳定性，并且其稳定性不随结构参数的变化而变 化 ，亦即具有稳定鲁棒性 。 关键词：振动与波；主动杆系结构；同位配置；开环零极点；闭环根轨迹；稳定性分析 中图分类号：0327；TU3l1．3 文献标识码：A DOI编码：10．3969／j．issn．1006—1355．2010．06．004 StabilityAnalysisofActiveFramedStructures SHENG 】．GONG Jing29RONG Qiang (1．YantaiUniversity,YantaiShandong264005，China；2．NortheastDianliUniversiyt,Jilin132012，China) Abstract：Thispaperisconcernedwithstabiliyt analysisofactiveframedstructuresbymeansofthe pole—zeroesofopenloopsystemsandtherootlociofclosed—loopsystems．Theoreticalanalysisandnumeri‘ calsimulationshow thattheopen．-looppole-．zeroesofactiveframedstrucutreswithcollocatedacutatorand sensorpairstakeonthepropertyofspacedarrangement，whiletheclosed-looprootlociarelocatedinthe left—halfcomplexplaneregardlessofthechangesincontrolgain．Sotheactiveframedsturcutrewithcollo— catedactuatorandsensorpairsisasymptoticallystable，andthestabilitykeepsunchangingwhenthestruc— utralparameterschange．Inotherwords，theactiverfamedstrucutreisrobustofstabiliyt． Keywords：vibrationandwave；activeframedsturctures；collocatedacutatorandsensorpairs； pole—zeroesofopen-loopsystem ；rootlocusofclosed-loopsystem ；stabiliytanalysis 刚架或桁架等杆系结构是常见 的结构形式，为 种各样的算法_】]。但在利用 以上算法进行实际控制 满足这类工程结构抗震减震 的需要，通常引入一些 时，一般会碰到时滞 、作动器动态行为、剩余或未受 主动控制技术，此时结构就变成了主动杆系结构，现 控模态等问题的影响而导致闭环控制系统稳定性差 在这 已成为一个热门的研究课题 ]。同被动控制相 甚至失稳，所 以开展稳定性方面的研究就显得非常 比，主动控制对被控结构引入了反馈 ，先通过传感器 具有实际意义。当然 目前对主动控制稳定性方面的 获取结构或构件 的变形信息，再将某种控制算法算 研究也取得 了很多成果 ]。不过大多数仅仅是针 出