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2011年 第3O卷 第 7期 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 129 临场感智能采灰器的设计 赵玉 良 ，戚 晖 ，张晓鹏 ，李 健 (1．山东电力研究院，山东 济南250002； 2．山东鲁能智能技术有限公司，山东 济南250002；3．国家电网公司，北京 100031) 摘 要：为了提高煤灰测验工作中的煤灰采样效率问题，介绍了单 自由度主从式力觉临场感和视觉临场 感遥操作电厂智能采灰器的设计和低成本实现方法。由操作者操纵的力反馈操纵杆装有直流力矩电机， 与环境作用的采样器选用输出力大、可靠性高的液压伺服驱动。采用一种二通道位置一力控制结构，并且 力控制采用了积分分离PID控制。最后通过实验进一步分析说明所设计的体系结构的合理性和可行性。 关键词 ：采灰器 ；力觉临场感；视觉临场感 中图分类号 ：TP217．9 文献标识码 ：B 文章编号：1000--9787(2Ol1)07--0129--03 Design ofintellectualgatheringgrey toolwith telepresence ZHAOYu—liang，QIHui，ZHANGXiao．peng。，LIJian (1．ShandongElectric]PowerResearchInstitute，Jinan250002，China； 2．ShandongLunengIntelligenceTechnologyCoLtd．，Jinan250002，China； 3．StateGridCorlmrationofChina，Beijing100031，China) Abstract：Forimprovingefficiencyproblem incoalashtest．aone·degree—of-freedom controlsystem ofmaster— slave gathering grey toolwith force telepresenee and sense telepresence is developed，and its low—cost implementationmethodisintroduced．ThemastercontrolledbyanoperatorisequippedwithaDCtorquemotorand thescaleddownslavegatheringgreytoolWhichexecutesrealtasksintheenvironmentisdrivenbyahydraulic servosystem．Basedonatwo—channelposition—forcecontrolarchitecture，integralseparationPID controlisused aboutforce feedback．In orderto show the validity and feasibility ofthe designed architecture，example is introducedandanalyzed． Keywords：gatheringrgeytool；forcetelep·resence；sensetelepresence 0 引 言 1 临场感煤灰采样器整体结构 在我国电力工业中，近年来粉煤灰的年排放量是1．2× 如图1所示 ，煤灰采样器系统主要 由操作者，力反馈操 10t以上。粉煤灰是一种松散的塑性很差的脊性物质，各 纵杆、采样器，主、从控制站，Internet，环境，摄像机和图像采 地电厂使用煤的品种不同，燃烧工艺存在差异 ，粉煤灰的化