移动机器人视觉系统防抖装置设计与仿真分析.pdfVIP

第 7期 机械设计与制造 2011年 7月 Machinery Design Manufacture 57 文章编号：1001—3997(2011)07—0057—03 移动机器人视觉系统防抖装置设计与仿真分析 吴伟国 邵益凯 梁 风 曾芳成 (哈尔滨工业大学 机电工程学院，哈尔滨 150001) Designandsimulationanalysisofanti-shakedeviceforvisualsystem ofmobilerobot WU Wei-guo，SHAOYi—kai，LIANG Feng，ZENG Fang—cheng (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) 、孽 蔓， ＼量 量， 斤 巾 、．一 粤 十 ’、． 十、． 、曼 ．、 H 州 斤 1、曼 1 ～ 【摘 要】通过机械的方法消除地面移动机器人视觉系统的抖动，提出并设计视觉系统防抖装置。 该装置包括防抖机构、传感器系统、防抖控制系统三部分，具有6个 自由度，可使防抖机构发挥双 目视 觉定位的作用，能根据传感器所测抖动信息计算出抖动补偿量，进而控制防抖机构动作，稳定摄像头的 ； 位姿。给出防抖装置抖动补偿过程和防抖机构的运动学分析，并利用ADAMS软件进行了抖动补偿运动 《 仿真，结果表明，该装置能大幅度消除抖动，进而验证该装置设计的合理性。 关键词：视觉系统；防抖装置；机构设计；抖动补偿 《 【Abstract】／nordertoeliminateshakinginvisualsystemofrobotmovingonthegroundbymechani- calmeans，ananti-shkaedeviceforvisualsystem ispresentedanddesigned，whichincludesanti—shkae{ mechanism，sen~orsystem，nati-shkaecontrolsystemwithsixdegreesoffreedomwhichcanlocatebinocular visionandcalculatetheamountofshakingcompensationaccordingtotheshkaingsingalsmeasuredby sensors．Thustheanti-shkaemechanism iscontrolledandthepositionandposeof cam~rais tabilized． Thenshakingcompensationprocessandkinematicsanalysisaceprovidedformotionsimulatingofshkaing compensati帆withADAMSSOj~Wo／e，whichresuhsshothatthedevicecansubstantiallyeliminateshkaing： nadthedesing ofdeviceisprovenfurthermoretobereasonable． { Keywords：Visualsystem ；Anti-shakedevice；M echanicaldesign；Shakingcompensation 中图分类号：TH12，TP242 文献标识码：A 1引言 动防抖单元、俯仰防抖单元 、横滚防抖单元和左右摄像头的摆动 单元。传感器系统包括视觉传感器、双轴倾角传感器和双轴振动