具有时变时滞采样控制系统H∞控制器设计.pdfVIP

第 32卷第6期 杭 州 电子 科 技 大学 学 报 Vo1．32，No．6 2012年 l2月 Journal of Hang~hou Dianzi University Dee．2O12 doi：10．2969／j．issn．1001—9146．2012．06—035 具有时变时滞采样控制系统 Hoo控制器设计 熊利红，姜偕富，李艳红 (杭州电子科技大学 自动化研究所，浙江杭州310018) 摘要 ：基于Lyapunov泛函，该文研究了具有时变时滞采样控制系统状态反馈控制问题。利用输入 延迟法 ，把采样控制系统转化成一个连续时滞系统；并利用改进的锥补线性化算法求解非线性矩 阵不等式；得到了得到满足设计要求的控制器参数K。 关键词：时变时滞，采样控制系统，输入延迟法，改进的锥补线性化算法 中图分类号：TN401 文献标识码：A 文章编号：1001—9146(2012)06—0137—04 0 引 言 随着计算机技术的飞速发展，采样控制系统得到了广泛的发展和应用。文献 1将采样控制系统问 题转化成等价的有限维离散时间系统问题，但计算复杂。文献2利用输入时滞法研究了采样系统控制 问题，结果以LMI形式给出，但并未充分利用时滞信息，因此存在很大保守性。文献3研究了线性采样 系统的输出反馈控制问题，给出了时滞无关的稳定性充分条件，但对具有较小时滞采样系统来说，其保 守性较大。文献4针对时变采样模糊系统研究控制问题，而文献5则针对具有离散和分布时滞模糊系 统研究，二者均采用输入时滞法 ，但并未充分利用时滞信息。为减小保守性，文献6进一步利用输入时 滞法研究模糊采样系统控制问题，使结果保守性更小但引入了太多自由变量。文献7采用输入时滞法 针对模糊采样系统进行鲁棒稳定性分析，通过对交叉项的简单变化并利用Jensen不等式得到非线性矩 阵不等式，采用简化算法得到控制器参数K。因此对于时滞采样系统控制还有待进一步研究。本文针 对时变时滞采样控制系统控制问题进行研究：基于文献2中输人延迟法，将采样系统等效为线性时滞系 统；并用改进的锥补线性化算法 ，与文献8中传统的锥补线性化算法相 比，减少了矩阵运算的复杂度。 最后通过数例验证了所提方法的有效性。 1 问题描述 考虑如下时变时滞系统 ： f(t)=Ax(￡)+Ad(t一0c(t))+B1u(t)+B2埘(t) ，．、 【()=C ()+Ou(t) 、 式中，()∈R“是状态向量；()∈R 是控制输入；(t)∈R 是扰动；=(t)∈R是控制输出；(￡) 是时变时滞 ，满足0~cz(t)≤0．／，＆(t)≤d1，仅 为常量；A，Ad，B ，B：，c，D是适当维数的常矩阵，(t) 是系统的初始值。 以h为基本采样周期，采样时刻t=kh且 imt=∞，考虑采样控制输人： Ⅱ()= ()=Kx() tE[tk，tk+1] k=0，1，2，… (2) 收稿 日期 ：2012—09—25 基金项目：国家 自然科学资金资助项 目 作者简介：熊利红(1988一)，女，江西宜春人，在读研究生 ，控制理论与控制工程． 138 杭 州 电子 科 技 大 学 学 报 2012正 利用文献7中的输人延迟转换方法 ，式2可转换成一个有延时的控制器： (t)：Ud(tt)= d(t一(t—t))=ud(t—h(t)) t∈[t，t ] k=0，l，2，… (3) 式中，时滞0≤ (f)=t—tk分段连续，当t≠tk时满足五(t)=I。采样间隔hk=t… 一 t变化但有 界，对于所有t满足h(￡)≤h=t… 一t