模糊控制技术在智能吸尘器自动充电中的应用.pdfVIP

电气传动 2012年 第42卷 第 12期 ELECTRICDRIVE 2012 Vo1．42 No．12 模糊控制技术在智能吸尘器 自动充电中的应用 刘训非 ，张首峰 (1．苏州工业职业技术学院 电子工程系，江苏 苏州 215104； 2．河南省城乡建筑设计院有限公司，河南 郑州 450003) 摘要：根据智能吸尘器 自主化性能要求，提出一种基于模糊控制技术的自动充电算法。该算法首先由电 源检测模块检测电池电量，然后根据智能吸尘器本体安装的红外传感器检测出电源插座发出的红外信号，利 用模糊算法将上述信号模糊化并产生模糊规则，利用这些模糊规则建立传感器输入信号和智能吸尘器行走 方向与速度之间的映射关系。该算法具有较好的鲁棒性，对参数变化的适应性强；实际应用中，具有较好的抗 干扰性。通过实验验证，该算法符合设计要求，具有一定的实用性。 关键词 ：模糊控制算法 ；模糊规则；自动充 电技术 ；路径规划技术 中图分类号：TP399 文献标识码 ：B ApplicationofFuzzyControlTechnologyinAutomaticIntelligentCleanerCharge IAU Xun—fei．ZHANG Shou—feng (1．DepartmentofElectronicEngineering，SuzhouInstituteofIndustrialTechnology，Suzhou 215104，Jiangsu，China；2．HenanInstituteofUrban—ruralArchitectualDesign Co．，Ltd．，Zhengzhou450003，Henan，China) Abstract：Basedontheintelligentcleanerautonomizationperformancerequirements，theautomaticcharging algorithm usingfuzzycontroltechnologywasproposed．Firstlythealgorithm testingthebatterypowerwith powertestmodule，detectingthepoweroutletoftheinfraredsignalwiththeinfraredsensorinstallationonthe intelligentcleaner，thenfuzzytheabovesignalwithfuzzyalgorithm andcreatethefuzzyrules，usingthefuzzy rulesestabIishthemappingrelationbetweentheinputandoutputsignals．Thealgorithm hasgoodrobustness andadaptabilitytothechangingparameter．Thealgorithm simulationexperimentsshow thattheproposedal— gorithm reachedtheanticipatedtarget，hascertainfeasibility． Keywords：fuzzycontrolalgorithm；fuzzyrules；autochargingtechnology；pathplanningtechnology 尘器 。 1 引言 论文提出了一种基于模糊控制技术的 自动充 社会的进步和发展使人们的生活节奏越来越 电算法，该算法能够 自动检测 电源电量，利用红外 快，如何最大程度地摆脱 日常繁杂的生活琐事，成 传感器检测出充