基于接触力信息的可穿戴型下肢助力机器人传感系统研究.pdfVIP

第38卷第12期 中 国 科 学 艘 求 大 誊 辱 旅 Vol_38，No．12 2008年 12月 JOURNALOFUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGYOFCHINA Dec．2008 文章编号：0253—2778(2008)12—1432—07 基于接触力信息的可穿戴型下肢助力 机器人传感系统研究 孙 建 ，余 永。，葛运建 ，陈 峰 ，沈煌焕 (1．中科院合肥智能机械研究所，安徽合肥 230031；2．中国科技大学自动化系，安徽合肥230026； 3．日本鹿尔岛大学机械工程系，日本鹿尔岛890一O065) 摘要：为了从人机系统的交互运动信息获取人体下肢的运动意图，从而实现为操作者提供助力的 目 的，对可穿戴型下肢助力机器人感知系统进行了理论分析和技术实现．在分析整个机器人系统控制 所需要的交互信息的基础上，设计了一套基于接触力信息和关节角度信息的多传感器感知系统．该 系统主要包括获取腿部接触力传感器、地面反力传感器以及用于获取外骨骼机器人关节运动信息 的电机编码器等．相关实验结果表明，所设计的多传感器感知系统性能稳定、实时性好，为可穿戴型 下肢助力机器人 目标的实现提供 了保障． 关键词：助力机器人；外骨骼机器人；CAN总线 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A Researchonmulti—sensorsperceptualsystem ofwearablepowerassist legbasedoninteractionforcesignalandjointanglesignal SUNJian一。YUYong。，GEYun-jian，CHENFeng，SHENHuang—huan (1．InstituteofIntelligenceMachinesChineseAcademyofSciences，Hefei230031，China； 2．Dept．ofAutomation．UniversityofScienceandTechnologyofChina ，Hefei230026，hC ina； 3．Dept．ofMechanicalEngineeringKagoshimaUniversity，Kagoshima 890—0065，Japan) Abstract：Inordertogain theinteractivemovementinformationofahuman-robotsystem fortheaim of estimatingtheoperator’Sintentionsandrealizingtoprovideenoughassistivepowerfortheoperatorto amplifythestrengthandenduranceofthehumanleg，thetheoreticalanalysisandthetechnicalrealization oftheperceptualsystem ofthewearablepowerassistleg(W PAL)werecarriedOil．A setofmulti-sensor perceptualsystemsforgainingcontactforceinformationandjointangleinformationweredesignedbasedon theanalysisoftheneed for interactive information to controltheW PAL system．Themulti—sensor perceptualsystem includedthelegreactionforce(LRF)sensors，thegroundreactionforce(GRF)sensors andthejointanglesensorsmeasuringthejointangleofWPAL．Therelatedexperimentresultsin