对TTCAN的分析.pdfVIP

维普资讯 对 TTCAN 的 分 析 ■重庆工业 自动化仪表研究所 杨 福 字 关键词 CAN TTCAN 时 间触发协议 误码率 2002年左右 国外推 出的TTCAN是一种时间触发 的 周期的消息，其帧长含 1B、2B、1B、2B和 4B数据，其余为 通信协议 ，在我 国电动汽车 “863”攻关项 目及地方 的科研 50、100和 1000ms的消息。在参考文献[13中，消息可能 项 目中有许多尝试 ，目的是判断它能否成为新一代汽车的 的最大长度计算小了，但即便这样 ，对于 5ms周期的消息 通信骨干网络。在研制中，它们一般规模较小 ，总线负载 在 125、250、500kbps和 1Mbps的总线速率下，最大响应 较轻 ，试验环境并不十分恶劣，对误码造成 的丢帧不容易 时间为 4．456、2．228、1．114、0．557ms。由于这些消息都 发现 ，且未经长期考验 ，所 以没有发现什么问题 ；但对于大 置于较高优先级 ，它们只可能被一个低优先级 4B数据消 量生产的汽车，必须全面认识TTCAN 的优劣 ，以厦 车 息阻断 1次。我们可 以只算这几条消息而估计相应总线 控制用总线 的技术走 向，才能避免采用新技术带来 的技术 的通信负载为 75kbps，对应的总线利用率为 60 、30 、 与经 济风 险。本 文 试 图从 可 靠 性 与 经 济 性 角度 对 15 和 7．5 。 TTCAN作些分析 ，供大家决策时参考 。 现在看看最大响应时间对于应用意味着什么：一个闭 环控制系统以5ms为采样控制周期，在最坏响应时间为 1 TTOAN兴起的推动力量 4．456ms时，执行器产生的反馈控制效果在下一次采样前 TTCAN是在 CAN 的基础上发展起来 的一种高层协 维持的时间最坏为 5—4．456—0．55ms，最长为 5ms。显 议 ，它 的出现是为解决 CAN应用 中遇到的瓶颈而作 的一 然在这种变动 巨大的情况下，控制参数只能取得 比较保 种试探 。 守，例如微分和积分增益不能太强。这就极大地限制了控 现在，TTCAN 已被采纳为国际标准 ISO11898—4；但 制品质的提高 。有些控制算法对这种纯迟后的变化更为 在工业上也只是试验性 的应用 ，没有见到大规模 的采用 。 敏感，例如 smith预估 ，因此为了保证品质，只能取较低的 虽然如此，对它兴起的原因进行分析仍然会对我们有很大 总线利用率。对于以品质为第一的整车厂，这是唯一的选 的启发，正是这些需求构成了评价一种新技术优劣的依 择，而取较低的总线利用率意味着成本的提高。 据 。CAN是最成功的一种现场总线，在今天依然是应用 1．2 汽车厂是对成本非常敏感的企业 的主力 ，经过近 20年的实践，对它 的局限也有 了较多的认 如果总线利用率只有 20 ～30 ，随着安全、节能与 识 。这里不重复其中总结的内容 ，仅从应用的角度来说 舒适性要求的提高，要增加更多消息而不希望增加成本。 明CAN所面临的问题 。 1条总线不够 ，在技术上可再加 ，或者是连接 2个 ECU 的 1．1 为满足时限要求不得不降低总线利用率 专用总线 ，或者是 连多个 ECU 的附加总线 。要在 2条 CAN是事件触发协议 ，当许多消息同时要求发送时， CAN总线 中加 网桥 ，不要说复杂性 的增加 ，成